周结华
- 作品数：33 被引量：136H指数：8
- 供职机构：南昌航空大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：福建省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部“985工程”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程交通运输工程更多>>
- 冗余驱动并联机构驱动力优化的新型算法设计
- 2015年
- 针对冗余驱动并联机构驱动力分配存在不唯一的问题,运用各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法,对4-SP-S/S三自由度冗余驱动并联机构逆动力学模型展开优化分析.通过仿真实验分析,发现该算法的优化结果可能有存在力突变奇异点的缺陷.随后,从理论上分析了这种缺陷存在的合理性,设计了一种无力突变奇异且快速收敛的各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法.最后,通过仿真实验验证了新设计的优化算法的有效性.
- 周结华
- 关键词：冗余驱动并联机构逆动力学
- 基于公共电话网络实现智能家居的研究被引量：8
- 2009年
- 利用单片机控制技术实现一种新的智能家居远程控制系统。该系统以公共电话网络为主要的信号载体,采用密码验证方式识别用户的合法身份,利用电话机上的按键作为控制命令键实现对家用电器的控制。在对家用电器进行控制的过程中,采用电力载波调制解调的方式,达到在对家用电器控制时无需单独布线的优点。同时当系统识别到用户家里有特殊情况时,如火灾、被盗、煤气泄漏等,可以实现自动拨号报警。系统会自动根据用户预先设定的拨号号码,发出报警信息,达到向用户报警的目的。
- 周结华彭侠夫
- 关键词：单片机控制智能家居远程控制电力载波
- 基于灰色RBF-NN的陀螺随机漂移误差建模被引量：2
- 2011年
- 针对测量中存在的陀螺随机漂移误差,提出了一种基于灰色RBF神经网络的预测建模方法.首先采用时间序列的饱和嵌入维数确定RBF神经网络模型输入层的节点数;其次采用灰色聚类法对输入样本进行分类,以确定RBF神经网络模型隐含层的初始节点数;最后采用灰色关联分析法对RBF神经网络的冗余隐含层节点实施删除,以得到满足精度要求的最小结构的RBF神经网络模型.将其应用到某型挠性陀螺随机漂移误差的预测建模中,可得预测模型的精度为90.33%,实验结果表明了该模型的有效性.
- 周结华彭侠夫仲训昱
- 关键词：时间序列径向基函数神经网络
- 六轴船摇模拟转台及其方位稳定跟踪模型被引量：5
- 2011年
- 为了缩短舰载稳定平台类产品的研制周期,降低开发成本,方便实验研究,提出一种新型的六轴船摇模拟转台系统.从系统的组成、结构和各模块的功能角度,叙述系统实现的用途和相关性能指标.在上台体的平台台面上安装光电传感器,通过分析该转台中的坐标系及其相互之间的关系,利用坐标变换的方法详细推导了,当下台体模拟船舶在海浪中的摇摆运动时,光电传感器瞄准线实现方位稳定跟踪的数学模型.通过对仿真结果的分析,验证了所建模型的正确性.
- 周结华彭侠夫仲训昱
- 关键词：船舶摇摆数学模型
- 一种飞机翼身对接装配装置、方法及系统
- 本发明公开了一种飞机翼身对接装配装置、方法及系统，在激光跟踪仪辅助装配的基础上，提出激光跟踪仪测量和双目机器视觉相融合的组合测量方法，不仅利用激光跟踪仪测量翼身调姿控制点的方式辅助实现翼身位姿粗调，而且利用双目机器视觉测...
- 朱永国张文博周结华徐雪峰
- 基于运动载体的平台稳定系统控制方法研究
- 当船舶在海上航行时，由于海浪的作用，船舶会出现摇摆运动，导致船舶上的精密设备不能正常工作。水平稳定平台的主要功能是消除基座摇摆运动对设备的影响，保持被稳定物体的安装台面与当地水平面平行，为设备提供稳定的工作台面。所以研究...
- 周结华
- 关键词：稳定控制运动特性数学模型
- 文献传递
- 永磁同步电机的改进扩展卡尔曼滤波测速算法被引量：8
- 2011年
- 针对使用增量式编码器的永磁同步电机(PMSM)伺服系统中的传统测速算法(M算法结合低通滤波)存在的时延与不准确的问题,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)测速算法.该方法在不修改原有电路的前提下,利用EKF算法抑制噪声且不产生时延的特点,针对性地设计了观测模型,并通过矩阵变换与利用定点数字信号处理器累加溢出的周期性,极大地简化了原有的EKF算法.实验结果证明:该算法能够在电机的整个运行过程中给出相对实时的、准确的速度估计值,在一定程度上改善了电机的调速性能,并且算法具有很强的实用性.
- 何栋炜彭侠夫蒋学程周结华
- 关键词：永磁同步电机扩展卡尔曼滤波增量式编码器
- 基于改进型迭代神经网络的三自由度并联机构位置正解分析被引量：7
- 2012年
- 针对模拟船舶在海上运动的摇摆姿态及重载的要求,根据并联机器人机构综合理论,提出运用4SPS-1S结构的并联机构实现模拟船舶在重载情况下的摇摆运动。通过对该机构的运动学分析,推导出三自由度并联机构位置逆解的解析表达式。考虑到位置正解的解析解难以求出,运用一种改进型、高效率的迭代神经网络对其位置正解模型进行求解,最后借助Matlab软件对位置正解模型进行了仿真研究。研究结果表明:该改进型迭代BP神经网络不但性能上优于普通的BP神经网络和误差补偿函数为f(ε)=ε的迭代BP神经网络,且所建立的位置正解模型可以满足实时控制要求。
- 周结华彭侠夫仲训昱
- 关键词：三自由度并联机构位置正解迭代算法神经网络
- 面向大型机场草坪的割草机器人路径规划及轨迹跟踪控制研究被引量：9
- 2019年
- 为了提高割草机器人的工作效率及环境适应能力,基于移动机器人平台设计了一种既受遥控操作又能自主运行的适用于大型机场草坪作业的割草机器人。首先,运用高精度差分GPS(global positioning system,全球定位系统)采集机场草坪边界和障碍物的位置信息,根据采集的信息将机场草坪分为最少数目的凸多边形工作区域;考虑到割草机器人无法原地无半径转弯,在传统迂回式路径规划算法的基础上提出一种往返直线型路径规划算法,并在凸多边形路径规划区内推导出遍历路径的显示方程表达式。其次,运用高精度差分GPS测得割草机器人实际轨迹并与规划轨迹对比,设计了一种区间判断型轨迹纠偏算法;以执行电机的PID(proportion integration differentiation,比例积分微分)控制和区间判断型轨迹纠偏算法构造割草机器人双闭环轨迹跟踪控制器,对按传统迂回式路径和往返直线型路径行进的割草机器人进行轨迹跟踪仿真分析。最后,以自制的割草机器人为例,按往返直线型路径运行方式进行样机实验。仿真结果发现:当割草机器人跟踪当前路径到达终点后会自动调头跟踪下一条路径,验证了轨迹跟踪算法的稳定性;传统迂回式路径运行方式下割草机器人的漏割率较高,达到46.42%,而往返直线型路径运行方式下其漏割率为7.15%,明显优于传统迂回式路径仿真结果。样机实验测得的漏割率为8.89%,与仿真实验结果一致,表明所设计的轨迹跟踪算法对大型机场草坪作业割草机器人是适用的。研究结果可为大型机场草坪割草机器人的开发提供理论指导。
- 周结华代冀阳周继强张孝勇
- 关键词：割草机器人路径规划差分GPS
- 一种装配粗差判定方法及系统
- 本发明公开一种装配粗差判定方法及系统。该方法包括：获取装配配合面的实测装配偏差量；分析装配偏差的变动范围；对变动范围进行有限元仿真，得到装配偏差仿真数据；去除装配偏差仿真数据中的极限值，得到置信装配偏差仿真数据；将置信装...
- 朱永国霍正书周结华徐雪峰
- 文献传递
