蒋勋
- 作品数：2 被引量：10H指数：2
- 供职机构：中国石油天然气集团公司更多>>
- 发文基金：国家科技型中小企业技术创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 隧道复杂障碍物环境中机械臂避障方法研究被引量：5
- 2020年
- 针对隧道巡检机器人的应用需求,普通RGB相机只能得到二维图像信息,无法有效获取深度信息以及被遮挡的障碍物位置信息。因此无法有效引导机械臂避开障碍物。通过图像和机械臂末端反馈力构建综合环境感知系统,设计奖惩函数作为无模型强化学习算法的环境信息,引导机械臂避开障碍达到目标点。最后实验验证了此方法的有效性。
- 许继葵石银霞单鲁平徐研蒋勋
- 关键词：巡检机器人避障机器人
- 基于改进Prim算法的变电站巡检机器人路径规划被引量：5
- 2011年
- 变电站巡检机器人主要代替人进行变电站设备巡检,全面实现变电站无人值守。通过GPS定位技术获取机器人及设备位置信息,并将其抽象成网状存储结构,利用改进Prim算法生成最小生成树,同时,设计遍历算法遍历最小生成树,使路径回溯花费最小,完成机器人巡检路径规划。仿真实验结果表明,算法具有数据结构简单、执行效率高的特点。
- 任仕玖宋晖蒋勋
- 关键词：巡检机器人最小生成树路径规划变电站
