李小霞
- 作品数：5 被引量：27H指数：2
- 供职机构：江苏食品药品职业技术学院更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目先进数控技术江苏省高校重点实验室开放基金南京工程学院科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 基于矩阵分解的四关节机械手运动学逆解研究
- 2014年
- 以自主研发的NGR01型四关节机械手为研究对象,基于机械手运动学方程,提出一种实时高精度逆运动学算法。该算法首先通过符号运算将矩阵方程从8阶降到4阶,在消除增根的同时还提高了计算速度。然后通过矩阵分解特征值求解关节变量,保证了逆运动学解的准确性和精度。最后借助Maple数学计算软件验证逆运动学算法的正确性,采用VC++语言和CLAPACK数学运算库实现运动学算法的仿真。验证结果表明,利用该算法求解运动学逆解仅需0.67ms,相对传统的反变换法具有更优的实时高精度性能。
- 李小霞汪木兰殷红梅许云飞
- 关键词：逆运动学矩阵分解
- 基于五次B样条的机械手关节空间平滑轨迹规划被引量：25
- 2012年
- 为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样条曲线插值轨迹算法;通过VC++6.0开发平台,基于MFC框架类和OpenGL图形库仿真出机械手的运动过程,并绘制出各关节的位置、速度、加速度时间曲线图。仿真结果表明,该方法使机械手关节调整平滑且运动平稳,运动性能显著优于传统的三次样条轨迹规划。
- 李小霞汪木兰刘坤蒋荣
- 关键词：机械手B样条
- 基于OpenGL的四关节机械手运动仿真系统设计
- 2014年
- 针对不易直观验证机械手逆运动学的正确性和运动路径规划的优劣性的问题,设计了一套四关节机械手运动仿真系统。在集成了OpenGL图形标准库的Visual C++6.0开发平台中,采用MVC程序设计构架,首先基于四关节机械手的D-H参数建立仿真模型,然后根据运动仿真系统的功能需求设计用户界面,最后用逆运动学和运动路径规划算法控制用户界面状态显示,从而达到直观比较算法可行性和优劣性的目的。
- 李小霞殷红梅许云飞
- 关键词：机械手运动仿真OPENGL
- 基于Arduino的LEGO机器人控制器接口的开发被引量：2
- 2017年
- 基于Arduino Uno开发板设计了NXT传感器和乐高伺服电机的硬件接口电路,在Microsoft Visual C++集成开发环境中封装了传感器和电机的接口类库,将类库加载到Arduino IDE,简化了乐高机器人软件编程的复杂度。试验证明所设计的控制器接口可以正确接收NXT传感器反馈回的信息,通过接口Arduino Uno可以灵活控制乐高伺服电机的正反转与调速。
- 李小霞华加思马瑞阳
- 关键词：ARDUINO接口电路类库
- 基于Visual C++实现渐开线直齿轮参数化设计
- 2011年
- 分析了渐开线直齿轮的齿廓曲线,并依据分析结果建立了渐开线直齿轮的精确模型。以参数化设计思想开发渐开线直齿轮计算机辅助设计系统。利用Visual C++进行编程,在Visual C++中的MFC创建人机交互界面,在对话框中输入齿轮的基本参数后,系统自动生成符合用户要求的齿轮模型,有效地提高了设计效率。
- 左健民何川李小霞王辉
- 关键词：渐开线直齿轮参数化
