许云飞
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 供职机构：江苏食品药品职业技术学院更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于矩阵分解的四关节机械手运动学逆解研究
- 2014年
- 以自主研发的NGR01型四关节机械手为研究对象,基于机械手运动学方程,提出一种实时高精度逆运动学算法。该算法首先通过符号运算将矩阵方程从8阶降到4阶,在消除增根的同时还提高了计算速度。然后通过矩阵分解特征值求解关节变量,保证了逆运动学解的准确性和精度。最后借助Maple数学计算软件验证逆运动学算法的正确性,采用VC++语言和CLAPACK数学运算库实现运动学算法的仿真。验证结果表明,利用该算法求解运动学逆解仅需0.67ms,相对传统的反变换法具有更优的实时高精度性能。
- 李小霞汪木兰殷红梅许云飞
- 关键词：逆运动学矩阵分解
- 基于OpenGL的四关节机械手运动仿真系统设计
- 2014年
- 针对不易直观验证机械手逆运动学的正确性和运动路径规划的优劣性的问题,设计了一套四关节机械手运动仿真系统。在集成了OpenGL图形标准库的Visual C++6.0开发平台中,采用MVC程序设计构架,首先基于四关节机械手的D-H参数建立仿真模型,然后根据运动仿真系统的功能需求设计用户界面,最后用逆运动学和运动路径规划算法控制用户界面状态显示,从而达到直观比较算法可行性和优劣性的目的。
- 李小霞殷红梅许云飞
- 关键词：机械手运动仿真OPENGL
