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若干具有连续运动能力的3-DOF并联机构型综合: 并联机构在高精密领域的应用进一步促进了并联机构性能需求的提高。机构具有连续运动对轨迹规划和运动学标定等具有重要意义，对机构执行末端位姿的精度和误差具有很大的影响。然而传统并联机构由于其独特的结构导致在运动过程中存在瞬时运...; 杨志浩; 关键词：并联机构

基于灵巧性的3T1R冗余驱动并联机构输入优选被引量：3: 2016年; 针对冗余驱动并联机构选择不同的运动副作为主动输入的优劣问题,提出了1种3T1R冗余驱动并联机构输入优选的新方法。分别建立3T1R冗余驱动并联机构选择不同主动输入时的完整雅可比矩阵,并将其分为力矩阵、力矩矩阵2部分;计算力矩阵、力矩矩阵全域条件性指标,绘制机构在给定部分位姿参数的力矩阵、力矩矩阵灵巧性与其他可变位姿参数的关系图谱;根据全域条件性指标与关系图谱优选出最佳输入副。利用所提方法对4-UPU/SPS冗余驱动并联机构进行输入副的优选,结果表明,所提方法简单、有效。; 刘艳敏李仕华牛云展田志立杨志浩; 关键词：机构学并联机构冗余驱动灵巧性

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杨志浩