任振国
- 作品数：3 被引量：29H指数：2
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学一般工业技术更多>>
- 仿生关节驱动器动力学分析被引量：4
- 2007年
- 传统的"电机+转换机构"及改良电机的关节运动实现方式,难以满足现代关节应用工程对关节运动越来越高的性能要求。本文模拟生物关节简洁紧凑的结构和肌肉纤维收缩联合式驱动机理,建立一个仿生关节驱动器;重点解决仿生关节驱动器的结构优化仿生设计和动力学仿真,分析仿生关节驱动器在空载情况下的运动形式、动力学性能和接触力。仿真结果表明:仿生关节驱动器具有优秀的运动和驱动性能,可望解决未来机器人、主动假肢、仿生机器、探测操纵装备等高新应用工程对高性能关节驱动器的需求。
- 应申舜秦现生任振国王战玺
- 关键词：生物力学人工肌肉肌电控制动力学分析
- 基于MSC Adams的肌肉驱动可视化模型设计与实现被引量：2
- 2008年
- 根据肌肉驱动机理提出1种简单高效的仿生机器人驱动技术,基于Hill力学模型,参考CHENG等建立的"虚拟肌肉",设计1种在计算机环境下可视化的肌肉驱动模型.该模型应用MSCAdams的二次开发技术完成肌肉建模插件的开发;解决宏命令调用、参数传递、命名、动态显示、输出控制以及Simulink与MSC Adams联合仿真等问题;具有肌肉力学特征和三维可视化显示功能,可接受Matlab/Simulink控制系统联合控制,可耦合MSC Adams骨架机构进行多体动力学仿真,有助于在计算机环境下进行肌肉驱动机器人、仿生装置的设计和仿真.
- 任振国秦现生应申舜
- 关键词：联合仿真MSCADAMSMATLAB
- 基于人工肌肉的机器人驱动关节设计与研究被引量：24
- 2008年
- 提出一种基于人工肌肉的新型驱动关节设计方法,用于提高机器人的驱动性能.通过定义关节结构的笛卡儿坐标系统,建立了反映关节结构参数与工作空间、结构强度、动力学特性之间关系的数学模型.在上述分析的基础上,采用多目标规划算法对驱动关节进行优化设计,并给出相应的设计变量、目标函数、约束条件和求解方法.最后,将该方法应用于某四足机器人髋关节的设计过程.仿真结果表明,基于人工肌肉的新型驱动关节具有良好的强度、灵巧度和承载能力.
- 应申舜秦现生任振国冯华山王战玺
- 关键词：人工肌肉驱动关节多目标规划运动解耦
