李同
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：北京信息科技大学自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于ORB词袋模型的SLAM回环检测研究被引量：6
- 2017年
- 即时定位与地图构建(SLAM)是解决移动机器人在未知非结构化环境中自主导航与控制的关键,一个完整的SLAM系统包括传感器数据处理、位姿估计、构建地图、回环检测四个部分。其中回环检测机制是解决移动机器人的闭环重定位,提高SLAM系统鲁棒性的重要环节。该研究提出一种基于ORB词袋模型的SLAM系统框架,通过研究与分析了使用FLANN算法选取关键帧与匹配帧间特征点,ORB特征描述子对检测速度的提高,通过k-means++算法对特征点进行训练生成含有视觉单词的词袋模型,使用高斯金字塔的直方图交叉核的SVM分类器,使用e PNP算法的增量式帧间位姿估计,回环检测重定位机制等环节,实现了单目视觉SLAM系统的初始化与位姿优化,实现了在丢帧状况下通过词袋模型进行重定位。最后通过搭建实验平台和标准数据集的测试得到的数据结果表明,基于ORB词袋模型的SLAM系统,具有良好的实时性,能够有效提高SLAM系统的重定位准确性,增强了系统的鲁棒性。
- 李同张奇志
- 四旋翼飞行器的LQR优化控制被引量：2
- 2017年
- 四旋翼飞行器是一种结构简单、可垂直起降的多旋翼飞行器,并在平面结构上具有4个平均分布且沿中轴线对称的助推器。建立了机体坐标系和空间坐标系,根据飞行器的动力学特性建立其数学模型;利用LQR控制算法对所建立的数学模型进行研究;在满足系统可控可观的条件下,选取半正定和正定的实对称常数矩阵Q和R的值,在控制器中算得最优反馈增益矩阵的值;最后,在给定参数值的情况下,通过所建立的最优控制器对该飞行器的数学模型进行仿真。
- 王志方付兴建李同
- 关键词：四旋翼飞行器数学模型仿真
