王志方
- 作品数：2 被引量：18H指数：2
- 供职机构：北京信息科技大学自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 电力巡检无人机的鲁棒自适应容错控制被引量：16
- 2018年
- 针对电力巡检飞行器飞行过程中飞行模式、飞行姿态建立了数学模型,并进行分析.建立了无人机巡检过程的飞行运动及优化控制模型,以满足无人机巡检的约束条件,并提出了鲁棒自适应容错控制算法.以四旋翼飞行器为例进行仿真研究,对不同的运动模型采用不同的优化控制,并加入不同的干扰信号及相应滤波算法进行抗干扰性能测试.仿真结果表明,利用鲁棒自适应容错控制,无人机能够取得良好的控制效果,并且其稳定性及抗干扰性能得到了显著地提升.
- 王志方付兴建付兴建余建国
- 关键词：数学模型
- 四旋翼飞行器的LQR优化控制被引量：2
- 2017年
- 四旋翼飞行器是一种结构简单、可垂直起降的多旋翼飞行器,并在平面结构上具有4个平均分布且沿中轴线对称的助推器。建立了机体坐标系和空间坐标系,根据飞行器的动力学特性建立其数学模型;利用LQR控制算法对所建立的数学模型进行研究;在满足系统可控可观的条件下,选取半正定和正定的实对称常数矩阵Q和R的值,在控制器中算得最优反馈增益矩阵的值;最后,在给定参数值的情况下,通过所建立的最优控制器对该飞行器的数学模型进行仿真。
- 王志方付兴建李同
- 关键词：四旋翼飞行器数学模型仿真
