吴训
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
- 供职机构：南昌大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于实际熔敷形状的旋转电弧传感器数学模型被引量：2
- 2019年
- 旋转电弧传感器数学模型是提高焊接质量、旋转电弧信号处理和焊缝偏差提取的理论基础,焊接熔敷金属堆积形状是决定旋转电弧长度主要因素之一,影响其数学模型精确度.采用双线结构光传感系统对焊接收弧阶段焊缝进行三维重建获得焊接熔池熔敷形状,运用单纯形法最优化电弧长度,在此基础上建立了旋转电弧传感器数学模型及仿真模型.结果表明,该数学模型相对于假设的三角锥熔敷形状数学模型,消除了焊接过程工件变形引起的电流信号误差,减小了焊缝转角和焊缝偏差检测误差,提高了旋转电弧传感器数学模型精度.
- 毛志伟陈斌周少玲徐伟吴训
- 关键词：旋转电弧数学模型熔池形状三维重建焊缝跟踪
- 四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人运动学分析与仿真被引量：6
- 2016年
- 为增加轮式移动焊接机器人稳定性、负载能力和降低控制复杂度,提出了一种四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人机构,介绍了该机构差速转向原理,证明该机构无转向侧滑。采用非完整约束方法建立了其差速转向误差模型,并在该模型基础上对其进行了直线-圆弧-直线轨迹数值仿真,结果为转角误差0.002 137°,转动中心坐标误差小于0.012mm。仿真结果表明该模型满足焊接中的位置精度要求。
- 毛志伟吴训周少玲李向春邓凡灵
- 关键词：运动学模型数值仿真
- 旋转电弧传感焊炬空间姿态与仿真分析被引量：4
- 2016年
- 为了使得旋转电弧传感焊炬便于在狭小空间进行焊接作业,焊炬空间姿态信息分析及识别处理研究必不可少.通过建立焊炬高度数学模型,分析在不同焊炬跟踪角、焊炬工作角、焊炬行走角、焊缝左右横向偏差、坡口夹角的情况下焊炬高度变化关系及对焊缝偏差提取精度的影响.仿真结果表明,对于偏差识别精度,焊炬工作角影响最大,其它均在合理范围之内.但在焊炬空间姿态均有所变化时,偏差识别精度不稳定.基于此为焊炬空间姿态信息合理解耦和精确识别提供了理论依据.
- 毛志伟罗香彬陈斌吴训
- 关键词：旋转电弧传感器
- 双线激光传感移动焊接机器人V型焊缝跟踪控制
- 伴随着焊接技术在工业领域的不断发展，人们开始对焊接质量的要求也越来越高，而焊接质量受到如高温、飞溅、烟尘、人为或机械误差、受热变形的诸多因素的干扰影响，使得焊接自动化成为必然趋势。 针对一些如航空航天、船舱狭小空间等，...
- 吴训
- 关键词：移动焊接机器人智能控制焊缝跟踪PID控制模糊控制
- 文献传递
