沈超
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 基于单信标测距的水下导航系统可观测性分析被引量：15
- 2011年
- 导航问题是发展自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)所面临的难题之一。针对单信标测距导航方法中的系统可观测性问题,文章通过建立AUV的三维运动学模型,利用线性时变系统的局部可观测性理论得到了导航系统关于AUV三维运动路径的可观测性条件,在此条件下实现了对AUV运动位置的在线估计。仿真结果表明,对于满足导航系统可测观性的运动路径,AUV的位置估计具有良好的收敛性和定位精度。
- 刘明雍李闻白刘富樯沈超
- 关键词：可观测性自主水下航行器卡尔曼滤波时变系统
- 基于CPG神经网络的扑翼型UUV运动控制方法
- 2011年
- 中枢模式发生器(CPG)是一种普遍存在于脊椎动物中,用来自激产生节律运动的低级神经中枢。传统的基于模型的机器人控制方法存在建模复杂、解不唯一、单周期规划等问题,特别是在需要多自由度协调控制的任务中,缺乏足够的实时性。由于CPG在协调多自由度运动方面的优越性,本文研究了扑翼对UUV运动的影响,并基于CPG模型给出一种运动控制方法。利用反馈信息产生节律信号控制UUV左右扑翼的运动模式;调整CPG模型参数、反馈输入与CPG输出之间的关系,设计了UUV直游和转弯的反馈控制律。仿真结果验证了该控制方法的有效性。
- 沈超刘明雍梁庆卫
- 关键词：无人水下航行器中枢模式发生器反馈控制
- 一种基于UKF的AUV移动声学网络协同导航方法被引量：3
- 2011年
- 针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在自主水下航行器(AUV)移动声学网络协同导航中,存在强非线性观测方程条件下线性化误差大、计算复杂等缺点,文章提出一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的AUV移动声学网络协同导航方法。利用移动长基线原理和UKF方法,建立基于UKF的协同导航滤波算法,并通过仿真实验与传统的EKF协同导航算法进行对比。仿真结果表明,基于UKF的协同导航算法能明显减小导航定位误差,在导航精度上优于EKF方法,是AUV协同导航中一种更加简单有效的导航滤波方法。
- 刘明雍沈超张立川龚雪晴
- 关键词：无迹卡尔曼滤波协同导航AUV
