沈东东
- 作品数：2 被引量：7H指数：1
- 供职机构：武汉纺织大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 4轴机器人在冲压自动化中的轨迹优化及应用研究
- 随着工业自动化的不断发展，劳动密集的制造业开始实行产业结构调整升级，逐步实现机器人代替人工进行生产作业。本论文选取中小型冲压企业的生产为背景，分析冲压自动化生产的特点和需求，以4轴串联工业机器人为研究对象，以提高冲压生产...
- 沈东东
- 关键词：工业机器人冲压自动化PLC控制
- 文献传递
- 基于时间最短的冲压机器人轨迹规划被引量：7
- 2017年
- 针对一种4自由度串联冲压机器人的自动上下料过程,在机器人的初始位姿与目标位姿已知,而运动时间和路径不确定的前提下,以最大限度提高机器人工作效率为目标,以工程实际中关节驱动力、驱动速度和工艺过程为约束条件,进行了单工作周期时间最短优化研究。首先采用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,列出关节变换矩阵和运动学方程,通过微分变换法求出机器人的雅克比矩阵,采用牛顿-欧拉法得出各关节力矩的表达式;然后以时间为参数,运用5次多项式拟合关节位移变化轨迹;最后采用二分法求解满足各关节速度约束和力(矩)约束的最优运动时间,从而生成各关节运动轨迹,并且进行了对比实验。结果表明,该轨迹规划方法能有效地缩短冲压机器人的工作周期。
- 沈东东陈燚涛杨晓梅
- 关键词：冲压机器人
