吴昊
- 作品数：7 被引量：59H指数：3
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制被引量：11
- 2019年
- 柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗日公式进行动力学建模;然后,提出一种连续线性化模型预测控制方法,并将其应用于非线性柔性关节空间机械臂的模型中;最后,通过数值仿真来验证本文所提出方法的有效性.
- 吴昊吴昊郭小龙毛新涛
- 关键词：模型预测控制
- 柔性关节空间机械臂的自适应滑模控制被引量：17
- 2019年
- 探究一类时滞柔性关节空间机械臂鲁棒自适应滑模控制问题。针对该种空间机械臂具有强非线性特点,同时考虑系统的未建模动态与扰动以及时滞影响,提出一种新的鲁棒自适应滑模控制器。基于Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不等式等凸优化方法,给出滑动模态的鲁棒渐近稳定条件,并证明系统状态在有限时间内到达滑模面。最后,三组仿真校验表明了所设计的控制器可行。
- 吴昊吴昊刘鹭航刘鹭航
- 关键词：滑模控制鲁棒控制自适应律
- 一种面向AHRS的改进互补滤波融合算法被引量：28
- 2015年
- 针对三轴陀螺、三轴磁强计和三轴加速度计等MEMS传感器所构成的AHRS系统对全局环境下的姿态检测问题,在分析线形融合滤波器、Kalman滤波器的缺陷基础上,对互补滤波器的IMU姿态解算算法进行拓展,通过磁场计测量数据在全局坐标系下水平分量的求解,获得了传感器偏航方向的姿态角,从而构成了完整的三维空间姿态测量系统。并基于硬件实验验证算法有效消除陀螺漂移和加速度及地磁场干扰的可行性。
- 杜杉杉吴昊张继文马武建
- 航天器交会对接飞行控制智能数据分析与决策支持系统
- 本发明公开了一种航天器交会对接飞行控制智能数据分析与决策支持系统，包括：飞行控制实时数据采集处理模块、飞行控制仿真与验证模块、多源数据融合与处理模块、内存数据库处理模块、飞行控制智能分析模块和飞行控制决策支持模块。本发明...
- 解永春陈朝晖王振华胡军张强罗谷清张国峰张昊李晓锋陈长青江云松吴昊
- 文献传递
- 基于峭度熵与分层极限学习机的动量轮轴承故障诊断研究被引量：1
- 2021年
- 动量轮是卫星姿态控制系统的关键部件,其可靠性直接关系到整星寿命与安全。作为动量轮的核心组件,轴承易于发生故障,且独特结构和复杂运行环境导致监测信号信噪比低,早期故障诊断困难。针对这种情况,对变分模态分解和峭度熵结合的特征提取方法进行研究,获得动量轮轴承监测信号中的微弱故障特征,并建立特征向量。引入分层极限学习机,对结构和编码方法进行优化后用于轴承故障的识别。最后,将提出的方法用于实际故障的诊断,并通过与传统ELM方法比较,得出提出的方法在动量轮轴承故障诊断中具有更高的诊断精度,达到98.5%。
- 刘鹭航刘鹭航张强王虹李刚吴昊郭宝柱张激扬
- 关键词：故障诊断
- 航天器交会对接飞行控制智能数据分析与决策支持系统
- 本发明公开了一种航天器交会对接飞行控制智能数据分析与决策支持系统，包括：飞行控制实时数据采集处理模块、飞行控制仿真与验证模块、多源数据融合与处理模块、内存数据库处理模块、飞行控制智能分析模块和飞行控制决策支持模块。本发明...
- 解永春陈朝晖王振华胡军张强罗谷清张国峰张昊李晓锋陈长青江云松吴昊
- 文献传递
- 一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法被引量：3
- 2019年
- 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.
- 吴昊吴昊谭元毛新涛
- 关键词：柔性关节机械臂
