张茂峰
- 作品数：3 被引量：15H指数：1
- 供职机构：中国科学院合肥智能机械研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：理学自动化与计算机技术更多>>
- 基于新旋量子问题改进一类6R串联机器人逆解算法被引量：15
- 2016年
- 与传统工业串联机器人相比,后三个旋转关节轴线相交于一点、而前三个旋转关节轴线均不相交的六自由度串联机器人的工作空间较为完善,然而此类6R串联机器人逆解的求解较为复杂,限制了其应用。针对其逆解问题,提出一类新的Paden-Kahan子问题类型:将一点绕两个不相交且不平行的轴线依次旋转到指定点,以及其扩展问题类型:将一点绕两个不相交且不平行的轴线依次旋转直到该点到固定第一点和固定第二点的距离均为指定大小。通过构造与该点运动轨迹相垂直的垂直平面,推导和求解了该子问题的正解和逆解,结合其他已知的子问题,简化和求解此类6R串联机器人的逆解问题,并对其逆解的条件和数目进行讨论。与传统的消元法相比,采用该方法得到的逆解的几何意义更为明确、计算量少、求解效率更高,改进了此类6R串联机器人逆解算法。通过实例计算,验证了求解方法的有效性和可行性。
- 孙恒辉赵爱武李达张茂峰
- 关键词：串联机器人
- 金银双金属纳米壳层结构的SERS活性研究
- 2014年
- 利用磁控溅射技术在组装整齐的微球表面依次镀上银、金薄膜,获得双金属纳米壳层结构。以对巯基苯胺(p-ATP)为探针分子,研究了该壳层结构在不同激发线下SERS增强差异。测试结果表明,金银双金属纳米壳层结构在780nm激光下具有很好的SERS增强效果,并随着外层金膜厚度的减小而逐渐增强。对各个基底的增强因子进行计算可知,基底的表面等离子体共振(SPR)峰与激发线的匹配程度越好,其增强因子越大。由于金的高稳定性和良好的生物相容性,该基底在SERS生物传感方面具有很大应用潜力。
- 陶文玉赵爱武张茂峰甘自保李达郭红燕
- 关键词：表面增强拉曼光谱磁控溅射对巯基苯胺
- 原位获取新鲜Ag及其SERS活性研究
- 2012年
- 以立方的AgCl纳米结构作为前躯体,利用共聚焦拉曼光谱仪的光源原位辐射获取新鲜Ag,并同步用于对巯基吡啶(4-Mpy)分子的SERS检测。结果表明:随着辐射时间的增加,4-Mpy分子的SERS信号强度增加并趋于最大值。结合信号强度和AgCl表面形貌及其化学组分的演变,给出了一种可能的机理解释。
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- 关键词：AGCLSERS
