于沛
- 作品数：11 被引量：31H指数：4
- 供职机构：北京航天控制仪器研究所更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 动态自适应GPS/INS组合导航方法
- 2013年
- 为了提高导航测量系统的精度,改善其可靠性,提出了一种动态自适应高精度GPS/INS组合导航的新形式。这种新形式通过判断GPS可见卫星数目,动态自适应调整组合导航方法,保证了组合导航结果的高精度。在RTK GPS可靠基线范围内,且可观测卫星数目大于等于4的情况下,利用RTK GPS的cm级的定位定速结果与INS进行松组合;而在因信号干扰或建筑物阻挡造成卫星失锁时,利用GPS伪距、伪距率与INS进行紧组合。通过仿真验证了方法的高精度,具有良好的应用前景。
- 张璐杨功流于沛李思宜
- 关键词：组合导航惯性导航系统RTK伪距
- 平台式惯导仿真系统的设计与实现被引量：1
- 2013年
- 为了使舰船导航系统取得良好的动态效果,减少测试复杂性,利用平台式惯导仿真系统代替真实设备进行实验,提高了可重用性且降低实际费用。采用模块化的设计思想和多线程技术,提出平台式惯导仿真系统总体结构框架,使用VC进行程序编写并给出详细的组成和仿真流程。构造了数据通信模块、初始参数设置模块、系统模型解算设置模块和参数显示存储模块,给出了详细的设计及实现方法。仿真系统综合了惯性器件的实时仿真,并具备器件性能参数设置、仿真数据动态实时显示和输出、实时存盘、数据回放功能。在舰船导航系统的联合调试中证明,平台式惯导仿真系统是合理有效的。
- 于沛杨功流张璐袁二凯乔立伟
- 关键词：模块化软件设计联合仿真
- 惯性稳定平台自适应分数阶参数寻优方法被引量：1
- 2022年
- 稳定回路在惯性平台工作过程中起着重要的作用,其控制精度直接影响惯性器件在惯性平台系统中发挥的精度水平。传统稳定回路采用频域控制方法,存在建模不准确、抗干扰性能差、调节时间长等问题。为了提高惯性平台系统的精度和鲁棒性,采用分数阶PID控制器,并基于动态权重改进的粒子群算法对分数阶PID5个参数进行寻优。仿真试验以及半实物试验的结果表明,分数阶控制器较传统超前滞后控制器相比其稳定时间从58ms缩短至40ms,其稳态误差较传统超前滞后控制方法有明显的提高,并具有更好的动态性能、更强的鲁棒性以及抗干扰能力。
- 李晶于沛赵国新赵国新
- 关键词：分数阶PID稳态误差参数寻优
- 惯性稳定平台的扰动观测器/不完全微分PID复合控制被引量：7
- 2020年
- 为提高惯性稳定平台控制系统的稳态性能,提出了一种扰动观测器与不完全微分PID相结合的复合控制算法。利用扰动观测器将控制系统中存在的外部扰动观测出来并补偿到原系统中,在增强系统扰动抑制能力、提高鲁棒性的同时,提高系统稳定精度。仿真结果表明:扰动观测器/不完全微分PID复合控制算法可显著改善惯性稳定平台的稳态性能,对比于常规PID校正方法,复合控制方法不仅提高了系统的响应速度,而且显著提高系统的扰动抑制能力,提高稳定精度。
- 钟婧佳杨功流王汀于沛
- 关键词：扰动观测器不完全微分PID
- 平台惯导系统误差系数管理系统设计与实现
- 2017年
- 传统的平台惯导系统误差系数原始数据采用人工方式粘贴的形式存储在计算机中,数据容易丢失,人员操作复杂。为此建设一套信息系统,用于实现对平台惯导从功能调试到平台出厂的整个生产过程的误差系数数据的管理。系统采用统一认证登陆方式,将仪表误差系数原始数据导入数据库中,同步数据共享,生成模板报表,积累多套平台的仪表误差系数,以备查询。系统已成功应用至平台惯导的型号生产工作中,工作稳定,运行良好。
- 于沛王汀闫禄张金云
- 关键词：陀螺仪加速度计
- 一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统
- 本发明公开了一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，包括：应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块；网络软总线包括：第一双链表、第二双链表和第三双链表；应用监控模块，用于生成器件控制指令，将器件控制指令添加至第三双...
- 张金云于沛闫禄王汀
- 文献传递
- 振动条件下平台惯导系统误差抑制技术研究被引量：3
- 2019年
- 飞行载体在发射运行过程中常常处于振动环境中,从而影响惯性平台的导航精度。为了更好地辨识振动条件下的平台漂移误差系数,根据小角度的平台误差角模型,推导出了加速度计输出与平台误差角之间的关系,并按照该模型建立了描述平台漂移的状态空间方程和量测方程。将平台漂移角及漂移角速率作为状态变量,利用自适应卡尔曼滤波进行估计。试验结果表明,估计收敛速度快且趋于稳定,能够有效抑制惯导系统速度误差发散,相比较于未补偿平台漂移角,振动后最大速度误差降幅82%~83%。
- 王汀于沛李晶
- 关键词：自适应卡尔曼滤波
- 振动条件下陀螺加速度计误差抑制技术被引量：8
- 2019年
- 为了减小振动条件下惯性平台陀螺加速度计的振动误差,提出一种基于陀螺加速度计进动时间数据的整周小波去噪测试方法。该方法在静态和线振动状态下分别测量平台系统中陀螺加速度计进动整周期的相关时间数据,基于改进小波方法进行去噪后,得到静态和线振动状态下的时间序列,经计算得到陀螺加速度计的振动误差。该方法能抑制陀螺加速度计输出平均角速率误差,提高陀螺加速度计随平台系统在线振动台上的测量精度。最后采用实测数据验证算法的有效性,辨识精度达到10^(-7),该方法提高陀螺加速度计随平台系统在线振动台上的振动精度。
- 于沛闫禄张金云李晶
- 关键词：振动与波陀螺加速度计小波去噪
- 一种基于惯性匹配的船体姿态基准传递方法被引量：4
- 2013年
- 船体变形角的存在是造成船体局部姿态基准失准的根本原因。本文基于惯性姿态匹配法,提出一种抑制船体变形影响、实现高精度姿态基准传递的方法。首先对光学设备测得的船体变形角数据进行频域分析,实现船体变形角高精度建模。然后利用中心主惯导和船体局部捷联惯导的姿态输出构建卡尔曼滤波方程,实现船体变形角的实时高精度估计。最后仿真验证了船体变形角建模方法和姿态匹配算法的可行性,为船体局部高精度姿态信息获取提供理论参考。
- 袁二凯杨功流于沛唐改
- 关键词：卡尔曼滤波
- 一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统
- 本发明公开了一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，包括：应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块；网络软总线包括：第一双链表、第二双链表和第三双链表；应用监控模块，用于生成器件控制指令，将器件控制指令添加至第三双...
- 张金云于沛闫禄王汀
- 文献传递
