王维
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
- 发文基金：山东大学自主创新基金山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：矿业工程自动化与计算机技术更多>>
- AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计被引量：3
- 2012年
- 针对AmigoBot移动机器人存在不支持本地可编程控制、只能作为网络终端的问题,提出了一种基于OMAP3530和Android嵌入式平台的AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计方案;给出了该系统的硬件及软件结构,详细介绍了在OMAP3530上移植Android系统的过程:首先对Android系统进行裁剪,使其内核功能模块既能满足上位控制系统的要求,又不冗余;在裁剪后的Android系统的基础上,对AmigoBot移动机器人的Aria控制软件、无线通信等应用软件进行设计。实验结果表明,该系统解决了AmigoBot本地控制问题,提高了AmigoBot的扩展能力。
- 高春生纪永刚王维宋锐
- 关键词：嵌入式控制系统OMAP3530ANDROIDARIA
- 四足仿生机器人的分层实时控制系统被引量：2
- 2012年
- 针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现了具有3层结构的分层式控制系统,包括环境感知层、控制执行层和远程控制层,给出了控制系统总体设计方案。利用基于Socket的网络通信技术及基于管道和线程的进程间通信技术,完成了系统中实时数据通信;采用命名管道技术实现了传感器驱动模块挂载,利用MySql数据库技术实现了系统运行过程中的数据备份。通过挂载激光扫描仪数据采集子进程和Trot步态控制任务实验表明,该分层式控制系统的通信实时性良好。
- 马昕王维宋锐荣学文孟健李贻斌王博
- 关键词：液压驱动仿生机器人
