汪秀
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：中国矿业大学信息与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 冗余机械手在危险源环境下的多目标逆解研究
- 2012年
- 针对机械手逆解问题,首次给出了粒子群算法优化机械手的方法,以优化结果确定逆解。其次定义了机械手的危险度概念,并将多目标粒子群算法应用于带有危险源和障碍物环境中的冗余机械手逆运动学研究。相比传统方法,该多目标优化方法不仅确定了冗余机械手的最终形状,而且能够使其成功避障,满足避障可操作、危险度和功率最省或更多的多目标要求。相比多目标遗传算法的仿真结果,该方法可以得到更理想的性能指标,通过进一步的3个指标试验仿真,证明了该方法的正确性和有效性。
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- 关键词：冗余机械手多目标粒子群逆解危险度多目标优化
- 基于粒子群算法的冗余机械手可操作性寻优被引量：2
- 2011年
- 针对目标位置对应的冗余机械手形状不确定的情况,在可操作性基础之上,以整体可操作性指标SM为第二指标来确定冗余机械手的形状,并提出了寻优SM的方法。结合粒子群算法,取以相关的关节点为圆心、关节长度为半径的圆周上的点坐标为算法粒子进行迭代。仿真结果验证了所提出方法的有效性和SM作为第二指标的优越性。
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- 关键词：冗余机械手PSO
- 冗余机械手的形状变化可操作性理论分析及其井下应用
- 2010年
- 受可操作性理论和可操作性椭圆的启发,提出了形状变化可操作性理论和形状变化可操作性椭圆。形状变化可操作性表示了当冗余机械手的手臂末端被给定任务时,其余中间关节的形状变化性能。并对可操作性椭圆和形状变化可操作性椭圆进行了比较和分析,形状变化可操作性理论的提出对于井下作业有着重要的实际意义。
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- 关键词：冗余机械手
- 基于PSO的6R机械手逆解研究被引量：1
- 2011年
- 首次给出了基于PSO的冗余机械手逆解问题研究,即以第二指标整体可操作性为目标函数、关节点作为PSO的粒子进行迭代优化,以最优结果确定逆解。针对避免碰撞问题,根据目标物和机械手各关节之间的距离定义阶跃避障参数。通过加入阶跃避障参数,更新整体可操作性指标成为一个新的综合性指标,并使用同样的PSO方法优化这个新指标去解决逆解问题。并将该方法应用于三维空间中的6R机械手,且分析研究了一些参数对PSO性能的影响。仿真结果验证了该方法的简单性和有效性。
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- 关键词：冗余机械手逆解PSO避撞
