黄杰
- 作品数：6 被引量：9H指数：1
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 相关领域：建筑科学机械工程更多>>
- 滑移装载机半主动减振系统的动态特性分析与仿真
- 2011年
- 针对滑移装载机在转场作业过程中受到不平路面激励时的振动控制问题,建立了半主动减振系统,通过对系统各组成环节的分析,考虑了活塞与缸壁间的摩擦、管路的沿程压力损失和蓄能器在不同工作过程中的气体多变指数,推导了减振系统的非线性数学模型,并利用MATLAB/Simulink工具箱对系统进行动态特性仿真研究。研究结果表明,外界激励信号的频率和振幅、蓄能器的初始充气压力、初始充气容积、电液比例节流阀的阀口开度对半主动减振系统的输出动态响应有着重要作用。
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- 关键词：滑移装载机动态特性
- 运用模糊控制的电液同步控制系统研究被引量：1
- 2010年
- 阐述电液同步控制系统的原理,分析影响系统性能的主要因素,建立系统的数学模型,设计系统模糊控制器,并利用Matlab进行仿真研究。仿真分析表明:由一个模糊同步控制器和两个模糊PID控制器组成的控制系统能有效地提高同步系统的性能,同步精度可达千分之一。
- 柳波师辉宇黄杰陆江斌
- 关键词：模糊控制器仿真
- 滑移装载机自动铲掘轨迹控制研究被引量：7
- 2010年
- 针对滑移装载机进行铲掘作业时的效率低和操作手的重复劳动强度大的问题,对滑移装载机进行半自动化改造。首先运用机器人学理论和拉格朗日法,推导出滑移装载机工作装置的运动模型,对铲掘轨迹进行规划。然后在原有系统中加入可快速切换的电液比例控制系统,并建立了工作装置电液系统的数学模型,设计出模糊自整定PID控制器。轨迹跟踪仿真结果表明:该套电液比例控制系统能有效地实现滑移装载机工作装置自动铲掘作业的运动跟踪。
- 柳波黄杰陆江斌王浩
- 关键词：滑移装载机电液比例控制模糊PID控制
- 滑移装载机器人运动控制系统建模与算法研究
- 2011年
- 针对滑移装载机器人的运动控制问题,首先根据底盘和动臂铲斗的机械结构和运动特性建立运动系统整体的运动学和动力学模型,计算出行走液压马达转角、动臂铲斗油缸位移与位姿之间的函数关系,并建立电液比例控制系统的状态方程。然后根据所建立的模型,引入速度控制器,并采用自适应模糊滑模控制算法消弱外界干扰、参数不确定性等因素引起的误差。仿真实验表明:左右驱动轮和动臂铲斗两关节角位移的稳态误差不超过0.012 rad,所设计的控制系统能够快速稳定地跟踪目标轨迹,证明了所建立模型的正确性和相应控制器的有效性。
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- 关键词：运动控制电液比例控制系统自适应模糊滑模控制
- 轨道板的电液比例位置控制系统研究
- 2011年
- 基于CRTSⅡ型轨道板在高度方向上的位置调整,针对手动调整器耗时、自动化程度不高的问题,设计了一套电液比例位置控制系统。介绍了控制系统的原理和调整过程中的稳定性,建立了系统的数学模型,分析了闭环系统的稳定性和稳态误差,并采用PID调节器对系统进行校正,且使用Ziegler-Nichols方法整定计算出PID参数,最后运用Simulink软件工具箱对系统进行动态仿真研究。通过对仿真结果的分析,证明了带PID调节器的电液比例位置控制系统是可行的,其控制的精度、稳定性和响应性均能满足实际施工要求。
- 柳波黄杰陆江斌
- 关键词：数学建模动态仿真
- 滑移装载机行驶减振系统设计与建模仿真研究被引量：1
- 2011年
- 以滑移装载机为研究对象,针对在行驶过程中受到不平路面激励时,工作装置对车架的冲击而引起的整机剧烈振动问题,采用液压缓冲回路和传感检测技术对行驶减振系统进行了设计.运用机械振动原理建立了整机的三自由度动力学模型,结合动力学原理建立了整个系统的数学模型,运用数字仿真方法并利用MATLAB/Simulink对系统进行动态仿真.仿真结果表明:行驶减振系统能使整机的振动幅值降低55%,振动加速度降低59%,并在较短的时间内达到稳态;合理地选取减振系统的刚度和阻尼参数值能加快衰减振动的振幅和加速度,提高了滑移装载机的行驶平顺性和工作效率.
- 柳波陆江斌黄杰
- 关键词：滑移装载机动力学模型动态仿真
