张超凡
- 作品数：4 被引量：42H指数：3
- 供职机构：中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学轻工技术与工程更多>>
- 基于多目视觉与惯导融合的SLAM方法研究
- 随着社会的进步和人工智能技术的快速发展，自主移动机器人受到了广泛关注。研究基于同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）方法的环境感知技术对于提高移动机器人的自...
- 张超凡
- 关键词：自主移动机器人地图构建多目视觉惯性导航
- 基于视觉形态特征检测的烟梗切丝质量分析被引量：7
- 2017年
- 为实现烟梗切丝质量的快速评估,提出了基于视觉形态特征检测的烟梗切丝质量分析方法。使用形态分析方法计算梗丝的含丝率;使用骨架提取方法计算梗丝长度并结合概率密度函数计算梗丝的结构均匀性;使用霍夫变换原理计算梗丝宽度并结合数值分析计算梗丝的宽度均匀性。通过准确度、精度、效率实验对方法进行了验证。结果表明:含丝率检测的识别准确度为98.73%,结构均匀性中梗丝长度测量偏差0.02,宽度均匀性中梗丝的宽度测量偏差为0.02,方法准确度高;含丝率测量结果变异系数为0.6%,结构均匀性测量结果变异系数为1.0%,宽度均匀性测量结果变异系数为1.5%,方法具有良好的精确性;测量0.01 kg梗丝的平均时间小于11 s,图像处理时间小于2.5 s,能够满足大批量梗丝的在线检测需求。
- 张超凡董浩刘勇夏营威高震宇张龙王锦平周明珠邢军
- 关键词：梗丝计算机视觉
- 基于语义建图的室内机器人实时场景分类被引量：3
- 2017年
- 针对室内环境下的机器人场景识别问题,重点研究了场景分类策略的自主性、实时性和准确性,提出了一种语义建图方法。映射深度信息构建二维栅格地图,自主规划场景识别路径;基于卷积网络建立场景分类模型,实时识别脱离特定训练;利用贝叶斯框架融合先验知识,修正了错误分类并完成语义建图。实验结果表明:机器人能够进行全局自主探索,实时判断场景类别,并创建满足要求的语义地图。同时,实际路径规划中,机器人可以根据语义信息改善导航行为,验证了方法的可行性。
- 张文刘勇张超凡张龙夏营威
- 关键词：贝叶斯框架
- 基于方向A~*算法的温室机器人实时路径规划被引量：29
- 2017年
- 针对复杂环境下的温室机器人路径规划问题,重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性,提出一种方向A~*算法。首先采用"视野线"平滑原则优化路径,消除锯齿效应并避免部分碰撞;其次应用"圆弧—直线—圆弧"转弯策略,避免机器人本体宽度影响;最后基于二叉堆加速算法,提升算法计算效率。仿真实验结果表明,方向A~*算法满足平滑要求且能有效避免碰撞,加速算法平均提速4~7倍。同时,机器人在真实实验环境下能实现安全自主导航,跟踪误差小于0.15 m,验证了所提方法的可行性。
- 张文刘勇张超凡张龙夏营威
- 关键词：路径规划
