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唐堂

作品数：9 被引量：34H指数：5
供职机构：广西师范大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金广西研究生教育创新计划项目广西研究生教育创新计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇期刊文章
  • 2篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 2篇航空宇航科学...

主题

  • 5篇旋翼
  • 5篇四旋翼
  • 4篇自抗扰
  • 3篇搜索
  • 3篇搜索算法
  • 3篇自抗扰控制
  • 3篇抗扰性
  • 2篇无人机
  • 2篇无人机飞行
  • 2篇无人机飞行控...
  • 2篇鲁棒
  • 2篇鲁棒性
  • 2篇控制研究
  • 2篇惯性项
  • 2篇飞行
  • 2篇飞行环境
  • 2篇飞行控制
  • 2篇飞行控制系统
  • 2篇PID控制
  • 1篇电机

机构

  • 9篇广西师范大学
  • 1篇桂林飞宇科技...

作者

  • 9篇唐堂
  • 8篇罗晓曙
  • 4篇丘森辉
  • 2篇赵帅
  • 2篇杨力
  • 1篇卢磊
  • 1篇郭磊
  • 1篇郝占龙

传媒

  • 5篇广西师范大学...
  • 1篇计算机仿真

年份

  • 1篇2019
  • 3篇2018
  • 4篇2017
  • 1篇2016
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
四旋翼无人机姿态的自抗扰控制算法研究
四旋翼无人机又称四旋翼、四转子，是一种多轴飞行器。通过4个旋翼提供的推力使无人机升空或维持姿态，实现悬停和飞行。因4个旋翼大小相同，分布位置接近对称，四旋翼无人机仅仅通过调整不同旋翼之间的相对速度来调节不同位置的推力，并...
唐堂
关键词：自抗扰控制器姿态角速度
四旋翼无人机滑模自抗扰控制被引量：7
2018年
针对四旋翼无人机易受到非线性、多目标以及控制量受限和其他不确定性因素干扰的影响,本文基于自抗扰控制和滑模控制设计了一种滑模自抗扰控制器。在被控对象姿态角速度未知的情况下,该控制器采用扩张状态观测器对无人机的姿态角速度和未知干扰进行观测;再将估计的姿态角速度和干扰用于控制器的反馈和控制量的补偿;最后利用Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。仿真结果表明,本文设计的滑模自抗扰控制器可以保证观测误差的快速收敛,实现被观测量的高精度估计;在姿态角速度未知的情况下,仍可保持稳定的姿态控制。
唐堂罗晓曙吕万德刘欣
关键词：扩张状态观测器滑模控制自抗扰控制
基于改进精英蚁群系统算法的四旋翼无人机姿态控制研究被引量：5
2016年
四旋翼无人机在飞行过程中姿态易受到外界气流等因素的干扰,导致飞行姿态失稳,影响完成预设飞行任务的质量。针对传统PID控制不能自适应调整其控制参数的特点,本文首先研究精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,然后提出一种改进精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,分别实现无人机在受到干扰情况下飞行过程的姿态控制,并进行了仿真实验对比。仿真实验结果表明:用改进精英蚁群系统算法优化PID控制参数,不仅可以在短时间内获得PID控制参数的最优解,提高了收敛速度,同时具有更好的抗扰性和鲁棒性。
钟海鑫罗晓曙赵帅杨力唐堂
关键词：PID控制抗扰性鲁棒性
无人机控制装置
一种无人机控制装置，包括主控装置、控制量转换装置和传感器装置，其特征在于：传感器装置给出无人机位置和姿态数据，经由主控装置中ADRC模块，ASO模块和飞行控制模块处理后得到控制量，再经控制量转换装置转换后得到电机转速，控...
唐堂丘森辉罗晓曙阎晨阳
文献传递
基于人群搜索算法的无人机自抗扰控制方法
一种基于人群搜索算法的无人机自抗扰控制方法，系统由微分跟踪器（TD），非线性状态误差反馈（NLSEF），扩张状态观测器（ESO），被控对象和SOA参数整定模块组成，控制方法包括如下具体步骤:步骤1分析无人机动力学模型，建...
唐堂丘森辉罗晓曙阎晨阳
文献传递
结合非局部均值滤波的双边滤波图像去噪方法被引量：10
2017年
为了在图像去噪的同时很好地保留细节信息以及边缘信息,本文提出一种结合非局部均值滤波(non-local mean filter,NLMF)的双边滤波(bilateral filter,BF)图像去噪方法。首先利用改进权值函数的NLMF对含噪图像进行预去噪,然后再由得到的图像计算双边滤波的灰度相似性权值并对含噪图像进行最终去噪,同时采用2种快速算法分别实现非局部均值滤波和双边滤波。实验结果表明:与传统非局部均值滤波算法以及双边滤波算法相比,本文方法极大地减少了算法的运算复杂度,具有更好的去噪效果,较少的耗时。因此,本文方法对于图像去噪质量的提升具有一定的实用价值。
孙妤喆卢磊罗晓曙郭磊郝占龙唐堂
关键词：双边滤波权值函数图像去噪
基于附加惯性项人群搜索算法的四旋翼无人机姿态控制研究被引量：3
2018年
针对非线性自抗扰控制的控制参数多且不能自整定的缺陷,为进一步提高控制的有效性和精度,在结合四旋翼无人机自身特性的基础上,本文提出一种附加惯性项人群搜索算法与自抗扰控制结合的姿态控制算法。对搜索步长和方向的惯性系数的选取方法进行修改,来实现四旋翼无人机在受干扰情况下飞行过程的姿态控制。仿真结果分析表明:与人群搜索算法优化自抗扰控制和自抗扰控制相比,该方法提高了控制系统的动态响应、抗扰性和鲁棒性,从而对于提高四旋翼无人机的姿态控制具有良好的参考价值。
唐堂魏承赟罗晓曙丘森辉
关键词：自抗扰控制抗扰性鲁棒性
四旋翼无人机姿态非线性控制研究被引量：7
2019年
四旋翼无人机易受到非线性和不确定性因素干扰等原因的影响,使得姿态的稳定控制成为难点。为解决由线性控制带来的姿态控制性能降低和由初始状态误差导致的"峰化"现象等问题,提出了一种基于内外环结构下的非线性控制算法用来稳定姿态控制。上述控制器外环采用非线性PD控制,内环采用非线性自抗扰控制。采用有限时间收敛微分跟踪器,改进原自抗扰控制器组成结构,使得内环收敛速度大于外环,保证了闭环系统稳定性。仿真结果表明,非线性控制器可以实现任意初始状态下的无人机飞行姿态控制,响应速度比线性控制快,在有干扰的情况下依旧保持的稳定的姿态控制。
唐堂罗晓曙
关键词：非线性控制复合控制
基于附加惯性项BP神经网络的四旋翼无人机姿态控制研究被引量：6
2017年
针对传统PID控制不能实时更新整定的K_p、K_i、K_d参数,以及控制精度不高等缺点,在结合四旋翼无人机自身特性的基础上,本文提出一种附加惯性项的BP神经网络与PID控制结合的姿态控制方法,并对惯性系数进行修改,来实现无人机在受干扰情况下飞行过程的姿态控制。仿真实验分析表明:与BP神经网络参数自整定PID控制和传统PID控制相比,该控制方法提高了系统的抗扰性、鲁棒性和动态性能,从而对于提高无人机的姿态控制具有较好的实际参考价值。
钟海鑫丘森辉罗晓曙唐堂杨力赵帅
关键词：PID控制BP神经网络参数自整定抗扰性
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