汪正军
- 作品数：5 被引量：43H指数：5
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家教育部“985工程”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信理学更多>>
- 大惯量随动系统双卡尔曼滤波预测制动控制被引量：5
- 2011年
- 针对大惯量随动系统控制制动时间长、动态性能差的问题,与实际运用背景相结合,提出了对控制量进行预测,实现大惯量随动系统的预测制动控制。首先对随动跟踪对象,空中机动目标进行建模,运用双卡尔曼滤波对空中机动目标运行状态和参数进行估计和预测,根据预测结果,提前控制改进的永磁同步电机制动单元,从而实现预测制动控制。试验结果表明,双卡尔曼滤波预测制动在大惯量随动系统制动控制时,对控制量的估计较为有效,动态性能和随动控制精确度有所提升,达到了预期的控制效果。
- 汪正军王军政赵江波
- 关键词：永磁同步电机
- 基于Kalman滤波的量程自适应超声波测距被引量：6
- 2011年
- 针对移动式机器人障碍物探测时,超声波测距存在大量程与小盲区之间的矛盾及测量周期长的问题.设计了易于控制的超声波测距系统,采用基于Kalman滤波的量程自适应测量方法.为系统设定多级量程,在实际跟踪测量时,利用Kalman滤波器对目标的状态进行预测,通过预测值与设定阈值的比较进行量程的自适应切换,调整系统的测量参数.实验结果表明,该方法在增大量程的同时减小了盲区,实现了在大动态范围内对目标动态参数的准确估计,同时缩短了平均测量周期,增强了系统的实时性.
- 王军政陈超汪正军沈伟
- 关键词：超声波测距KALMAN滤波
- 大惯量随动系统解析模型预测控制被引量：9
- 2011年
- 为了提高时变负载大惯量随动系统的响应速度以及控制精度,将解析模型预测控制运用到负载系统的控制策略中.建立了大惯量随动系统负载的动力学模型,并考虑系统性能指标、能量输入功率和制动功率等约束条件,通过双无迹卡尔曼观测器对负载惯量扰动进行实时观测,实现了大惯量随动系统的解析模型预测控制.仿真试验结果表明,包含了约束条件的解析模型预测控制,减小了大惯量随动系统的响应时间,提高了控制精度,达到了预期的控制效果.
- 汪正军王军政马立玲赵江波
- 关键词：扰动观测器永磁同步电机
- 一种基于信号补偿的频率测量方法被引量：14
- 2010年
- 提出一种通过对被测信号脉宽进行补偿处理以提高频率测量精确度的方法。采用多路单稳态脉冲信号作为补偿信号分别对被测信号脉宽补偿,各组补偿信号脉宽均匀递增且增量总和为一个基准信号周期,选取被测信号补偿后对应的基准信号计数值跳变时刻前后相邻的2组补偿信号脉宽平均值作为理想补偿信号脉宽,最后根据补偿后被测信号和理想补偿信号脉宽获得被测信号的频率。误差分析和测量不确定度评定表明该方法测量精确度由相邻补偿信号间的脉宽增量决定。实验数据证明该方法在保证测量速度的同时有效减小了频率测量中固有的1个基准信号周期的测量误差。
- 沈伟王军政汪正军
- 关键词：频率测量高精确度测量不确定度评定
- 基于双靶面的火炮动态稳定精度测试方法被引量：10
- 2010年
- 提出了一种火炮动态稳定精度测试方法,由平行固定在火炮炮管上的激光器发出光斑,高速CCD作为测试元件,分别对前后双靶面上形成的光斑成像实时采集、计算,通过得到的2个靶面上光斑实际坐标相减消除了不影响火炮射击精度的炮管平移量,从而测得准确的火炮动态稳定精度。同时,提出了基于均值迁移的光斑中心实时跟踪算法和采集系统标定方法。经实际测试结果表明,所提测试方法合理,研制的装置测试精度达到21.6″,测试周期不大于10ms,完全满足自行火炮动态稳定精度测试需要。
- 李静王军政汪首坤汪正军
