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王鹏伟

作品数：11 被引量：33H指数：2
供职机构：山东理工大学交通与车辆工程学院更多>>
发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 11篇中文期刊文章

领域

  • 10篇交通运输工程
  • 9篇机械工程
  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 6篇车辆
  • 3篇智能车
  • 2篇电机
  • 2篇智能车辆
  • 2篇双电机
  • 2篇驾驶
  • 1篇电池
  • 1篇电动
  • 1篇电动车
  • 1篇调度
  • 1篇调度算法
  • 1篇动车
  • 1篇动力控制
  • 1篇动力控制系统
  • 1篇动力匹配
  • 1篇独立驱动
  • 1篇形式化
  • 1篇形式化建模
  • 1篇行为决策研究
  • 1篇硬件

机构

  • 11篇山东理工大学
  • 2篇山东省科学院
  • 1篇吉林大学
  • 1篇吉林大学青岛...

作者

  • 11篇王鹏伟
  • 9篇高松
  • 3篇徐艺
  • 3篇李军伟
  • 3篇孙宾宾
  • 2篇曹凯
  • 2篇刘秉政
  • 2篇李研强
  • 1篇武哲
  • 1篇王玉海
  • 1篇王玉琼

传媒

  • 3篇科学技术与工...
  • 2篇汽车工程
  • 2篇山东理工大学...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇控制与决策
  • 1篇吉林大学学报...
  • 1篇常熟理工学院...

年份

  • 2篇2024
  • 3篇2023
  • 1篇2022
  • 2篇2021
  • 3篇2017
共 11 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于前馈+预测LQR的智能车循迹控制器设计
2024年
为提升智能车辆循迹性能,基于线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)理论和滑模理论,提出了一种兼顾横纵向跟踪精度与转向稳定性的横纵向控制器。首先,构建了基于二自由度横向动力学模型的前馈LQR控制器。针对模型线性化后前馈LQR控制器转向稳定性降低的问题,结合恒定转弯率和速度(constant turn rate and velocity,CTRV)模型设计预测控制器,建立了基于实时车速-曲率模糊自适应预测时间的前馈LQR控制器。此外为提升纵向车速跟踪稳定性和跟踪精度,提出了一种基于滑模控制理论的纵向跟踪方法。并进行了联合仿真和硬件在环实验验证。结果表明:文中提出的横纵向控制器有效解决了跟踪精度与稳定性两者难以兼顾的问题,提升了智能车辆循迹性能。
崔凯晨高松王鹏伟周恒恒张宇龙
关键词：滑模控制硬件在环仿真
智能汽车纵横向整体反馈线性化控制被引量：1
2023年
针对智能汽车纵横向耦合非线性导致的控制系统模型复杂度高以及轮胎侧偏刚度不确定性影响控制效果的问题,提出了一种基于轮胎侧偏刚度估计的纵横向整体反馈线性化控制方法。首先,建立智能汽车纵横向耦合动力学模型和轨迹跟踪偏差模型;其次,对车辆模型的线性化条件进行了判定,利用李雅普诺夫稳定性分析方法设计了可以保证系统稳定和跟踪误差渐近收敛的虚拟控制律;然后,对轮胎侧偏刚度进行了实时估计;最后,通过基于CarSim/Simulink的高速紧急双移线仿真实验,验证了本文提出的方法可使智能汽车在纵横向耦合工况行驶时具有良好的轨迹跟踪性能和稳定性。
高松王玉琼王玉海徐艺徐艺王鹏伟
关键词：车辆工程反馈线性化
纯电动汽车时间触发总通讯协议网络消息调度策略研究被引量：6
2017年
为提高纯电动汽车通信网络的带宽利用率和实时性,针对网络中随机性消息和周期性信息并存的特点,提出了一种时间触发总通讯协议(time trigged controllen area network,TTCAN)混合调度策略,以自主研发的双电机驱动电动车动力控制系统为对象,结合消息的周期性和重要程度,对通信网络内消息的调度策略进行了设计优化。最后,通过在CAN网络硬件测试平台上的验证,结果表明,所设计TTCAN网络与普通CAN网络相比,对网络的带宽利用率和随机性消息的实时性都有显著的提高。
武哲高松李军伟孙宾宾王鹏伟
关键词：动力控制系统混合调度算法硬件验证
基于Cruise的燃料电池客车动力匹配计算与仿真被引量：1
2022年
以某燃料电池客车动力性和经济性要求为目标,对客车主要动力系统部件进行匹配计算,并利用Cruise软件建立了整车模型进行仿真验证.仿真结果表明该燃料电池客车的动力系统选型满足设计要求.使用Cruise仿真可以为车辆的前期开发节约时间和成本,并为后续工作奠定基础.
英康健王鹏伟王宁袁俊凯孙科杨金山
关键词：燃料电池客车CRUISE
车辆安全跟驰模式预测的形式化建模方法被引量：1
2021年
由于传统车辆跟驰建模预测方法无法遍历车辆所有可能的系统输入与运行状态的不确定性,因而不足以从理论上保证对周边车辆安全跟驰行为预测的完整性与可信性.为此提出车辆安全跟驰模式预测的形式化建模方法.该方法利用随机可达集的遍历表现特征实现对周边车辆行为预测的不确定性表述,并通过马尔科夫链逼近可达集的方式表达系统行为状态变化的随机性,从而完成对周边车辆跟驰行为状态变化的精确概率预估.为了表达跟驰情形中车辆之间的行为关联影响以及提高在线计算效率,离线构建了关联车辆在状态及控制输入之间的安全关联矩阵,描述周边车辆的安全跟驰控制输入选择规律,并综合相关车辆的当前状态信息,达到对周边车辆安全跟驰行为的在线分析与预估.数值验证不仅表明提出的建模方法完备地表述了周边车辆所有的安全跟驰行为及过程,显著提高了预测的精确度,也论证了该方法对车辆跟驰控制策略建模分析与安全验证的有效性.
刘秉政高松曹凯王鹏伟徐艺
关键词：车辆跟驰形式化建模
基于支持向量机的车辆换道决策模型研究被引量：1
2023年
车辆换道行为是微观交通流中的典型驾驶行为之一。研究车辆换道决策模型,可以帮助无人驾驶车辆正确进行换道决策。以NGSIM数据集为依据,采用SG滤波器对NGSIM数据集进行平滑处理,筛选平滑处理后的数据得到训练集和测试集;选择影响车辆换道决策的7个因素作为模型输入,建立基于粒子群优化算法的支持向量机(PSO-SVM)车辆换道决策模型和标准支持向量机(标准SVM)车辆换道决策模型;对训练集和测试集进行归一化处理,利用归一化处理的数据进行模型的训练和测试。测试集数据分类验证结果表明,建立的PSO-SVM车辆换道决策模型的决策准确率为94.67%,相比于标准SVM车辆换道决策模型提高6%,能有效实现无人驾驶车辆的换道决策。
杨金山王鹏伟高松张猛韦翔普张宇龙
关键词：无人驾驶粒子群优化算法支持向量机
基于B样条算法的智能车辆局部避障路径规划被引量：1
2023年
为保证智能车辆合理局部避障,基于B样条算法对局部避障路径规划问题进行了研究。通过建立纵向模型确定防撞约束条件,并结合车辆动力学约束、TTC碰撞时间等条件对传统B样条算法进行改进,进而得到控制点位置,规划出不同工况下的避障路径。运用CarSim与Matlab建立联合仿真平台,对规划路径进行仿真验证,结果表明规划路径安全平滑,能够有效躲避障碍物,满足横向稳定要求。
张宇龙杨金山王鹏伟黄炯肖文龙
关键词：智能车辆路径规划
基于深度强化学习的智能车辆行为决策研究
2024年
自动驾驶车辆决策系统直接影响车辆综合行驶性能,是实现自动驾驶技术需要解决的关键难题之一。基于深度强化学习算法DDPG(deep deterministic policy gradient),针对此问题提出了一种端到端驾驶行为决策模型。首先,结合驾驶员模型选取自车、道路、干扰车辆等共64维度状态空间信息作为输入数据集对决策模型进行训练,决策模型输出合理的驾驶行为以及控制量,为解决训练测试中的奖励和控制量突变问题,改进DDPG决策模型对决策控制效果进行优化,并在TORCS(the open racing car simulator)平台进行仿真实验验证。结果表明:所提出的决策模型可以根据车辆和环境实时状态信息输出合理的驾驶行为以及控制量,与DDPG模型相比,改进的模型具有更好的控制精度,且车辆横向速度显著减小,车辆舒适性以及车辆稳定性明显改善。
周恒恒高松王鹏伟崔凯晨张宇龙
关键词：自动驾驶
基于电机损耗机理的双电机四轮驱动电动车转矩分配策略的研究被引量：20
2017年
为实现双电机四轮驱动电动车的高效运行,提出了一种基于电机损耗机理的最优转矩分配策略。首先分析了双电机四轮驱动电动车驱动功耗特征,提出了最优转矩分配数学模型;接着基于面贴式永磁同步电机dq等效模型,构建了双电机系统损耗模型,推导了双电机能效最优的转矩分配系数βo公式;最后在双电机测试平台上,测试了双电机温差对βo的影响规律,验证了所提出的转矩分配策略的合理性。结果表明,对于前后轴匹配相同动力系统的双同步电机驱动电动车,应优先采用双电机平分转矩驱动模式,而非单电机驱动模式。平分转矩驱动模式在低负荷工况,可避免非工作电机拖转损耗对驱动效率造成的负面影响;而在中高负荷工况,可实现最小驱动功耗;此外,前后电机温差对上述能效最优平分转矩策略影响较小。
孙宾宾高松王鹏伟李军伟李研强
双电机前后轴独立驱动电动车模式切换冲击度的测试分析被引量：2
2017年
为研究双电机前后轴独立驱动电动车驱动模式切换过程的平顺性问题,搭建了双电机测试平台,设计了包括转速、转矩和协调控制时间的三因素试验方案,测试了单电机向双电机(单/双)、双电机向单电机(双/单)和单电机向单电机(单/单)3种模式切换的冲击度,分析了三因素主效应和交互效应的特征规律,归纳了双电机前后轴独立驱动电动车模式切换冲击度的关键影响因素,提出了降低冲击度的措施。结果表明,3种模式切换中,单/单电机模式切换过程的冲击最为严重;而3种因素中,协调控制时间对冲击度的影响最为显著;通过控制模式切换过程中双电机转矩分配系数变化率,可有效减小双电机前后轴独立驱动电动车模式切换的冲击度。
高松孙宾宾王鹏伟李军伟李研强
关键词：平顺性冲击度
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