王朔
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 大刚度环境下力反馈主手自适应算法研究被引量：2
- 2010年
- 针对机器人力反馈主手在大刚度环境下的稳定性和透明性下降问题,提出了一种力觉渲染与反馈的自适应算法。通过改进虚拟墙壁模型引入力的空间梯度,根据力信号随主手末端位置的变化率来自适应选取不同的控制策略,对大刚度环境下的阻抗显示力反馈主手的力觉输出进行渲染。仿真试验表明,该算法可在消除振荡、保障系统稳定的基础上,恢复输出刚度,提高系统的操作透明性。
- 丑武胜王朔
- 关键词：稳定性透明性
- 动力学修正的柔性体复合变形算法
- 2011年
- 传统柔性体变形算法存在动力学仿真不足的问题,为此,提出一种基于物理意义的复合变形算法。使用填充球模型丰富柔性体的动力学性质,解耦模型的局部变形和整体变形。柔性体外表面采用弹簧-质点模型,通过虚拟力的分层渲染,增强操作者的触觉感受。同时采用Shape Matching算法对模型的重心位置进行修正,解决由局部向全局传递形变的过程中出现的形变滞后问题,提高柔性体力觉交互过程中动力学仿真的准确性。
- 王朔杨光丑武胜
- 关键词：弹簧-质点模型
- 基于虚拟力的冗余度机器人自主避障研究被引量：5
- 2011年
- 针对具有末端位姿约束的冗余度机器人,提出了一种实现障碍回避的新方法。该方法将虚拟力和多体动力学引入冗余度机器人的自主避障中,机器人在避障力、任务路径吸引力等综合作用下实时地回避障碍物。避障算法对机器人的工作区域进行划分,并实现末端关节避障力的精确计算。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,提高了系统的实时性。
- 丑武胜王朔
- 关键词：虚拟力冗余度机器人多体动力学自主避障
