凌潇
- 作品数：1 被引量：1H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿蝗虫跳跃机器人弹跳腿分析与设计被引量：1
- 2015年
- 为提高小型跳跃机器人的负重能力,设计了一款利用人工肌肉作为动力源的仿蝗虫腿跳跃机器人。观测了蝗虫后腿结构,并利用高速摄像机记录了跳跃过程中后腿关节变化情况。据此模仿蝗虫后腿结构,设计了仿蝗虫跳跃机器人弹跳腿,利用人工肌肉收缩拉动三连杆快速摆动实现起跳。建立了弹跳机构的动力学模型,分析得出影响其弹跳性能的因素。仿真结果表明,该弹跳机构在无额外负重时,跳跃高度可达578mm,在负重1kg情况下,仍能实现约199mm的跳跃高度,且起跳稳定。证明了该机构能实现类似于蝗虫的跳跃,为仿蝗虫跳跃机器人的设计提供了借鉴与参考。
- 陈科位陈殿生张自强沈奇凌潇
- 关键词：人工肌肉模拟仿真
