贺倩倩
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 供职机构：西安工业大学机电工程学院更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术石油与天然气工程金属学及工艺更多>>
- 三自由度机械臂运动学求解、仿真被引量：2
- 2017年
- 以三自由度关节型机械臂为研究对象,对其运动学正、逆解进行求解运算;运算完成后使用Robotics Toolbox建立相应的运动学模型,对其求解结果进行仿真验证。
- 刘梦军来跃深贺倩倩常宏
- 关键词：机械臂运动学
- 原油混合液含水率的在线测量及精度分析被引量：6
- 2016年
- 为了实现原油含水率的在线测量和原油产量估计，文中采用电容在线测量法，将原油置于电容两极之间，构建了电容信号的检测模型，提出了面向高含水油井的原油含水率电容在线测量系统．通过电容电压转化电路设计，实现了原油电容信号向电压信号的转换．结果表明：原油含水率电容在线检测系统测量范围为1％～100％，原油含水率与电容、介电常数及电压之间呈线性关系；测量精度优于传统电脱法和蒸馏法，消除了不连续取样导致的测量误差．
- 贺倩倩来跃深
- 关键词：油井含水率介电常数电容
- 基于粒子群算法的拆装机器人逆解研究被引量：3
- 2017年
- 为了使连续生产线工件拆装实现自动化,设计了一种满足工业需求的关节型拆装机器人,并对其样机加工装配。采用D-H法将机器人的三维模型转化为连杆坐标系,通过坐标变换求出机器人的运动学正解。由于机器人结构中连杆关联的原因,采用常规的逆变换法和几何法不能求出逆解,因此提出以"目标点位姿误差最小"为目标函数,各关节转角极限为约束条件,利用粒子群优化算法,对机器人的逆解求最优解。最后,通过对机器人位姿点和连续运动轨迹进行逆解求解验证并对其运动过程仿真分析。实验结果表明该方法求逆解速度快、精度高,能够满足规划的路径,克服了传统方法仅适应于特殊构型机器人的逆解的不足,解决了该机器人的逆解求解。
- 贺倩倩来跃深刘梦军常宏
- 关键词：机器人运动学逆解粒子群算法
