陈卫红
- 作品数：5 被引量：4H指数：1
- 供职机构：郑州轻工业学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：河南省高校科技创新团队支持计划国家自然科学基金河南省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析系统被引量：2
- 2012年
- 提出了基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析方法。基于多足步行机器人内部的结构约束关系,建立了典型结构机器人的SolidWorks模型,利用VB驱动对SolidWorks进行二次开发,建立了一个能够自动求解多足步行机器人爬行步态的正运动学求解系统。该系统操作简单,适用于所有爬行类多足步行机器人。
- 王良文唐维纲王新杰陈卫红
- 关键词：多足步行机器人运动学几何法SOLIDWORKS二次开发
- 基于小驱动力矩函数驱动的多足步行机器人轨迹规划问题研究
- 2013年
- 在研究轨迹规划中,用小驱动力矩函数控制机器人的质心运动,降低机器人关节的驱动电机的功率问题。文中首先对相关理论进行了描述,根据多足步行机器人的运动关系导出机器人的质心运动规律与关节驱动变化在能耗上的联系,并利用泛函理论导出小驱动力矩函数。在机器人ZQROT-I运行直线步态过程中,采用该函数控制机器人质心的运动,利用ADAMS对机器人的运动性能进行了分析,并将结果与机器人轨迹控制中采用其他函数的运行结果进行了对比分析。结果表明,采用小驱动力矩函数控制机器人的质心轨迹运动,在节省机器人运行能耗方面有一定的作用。
- 王良文李安生陈卫红王传鹏穆小奇
- 关键词：多足步行机器人力矩能耗仿真
- 用于物体捕捉的四足步行机器人的运动误差模型
- 2013年
- 开发具有手脚融合功能的四足步行机器人可以加快四足机器人实际运用。介绍了一种具有手脚融合功能的新型四足步行机器人的结构。在机器人的机体上,安装有图像捕捉系统,用于引导机器人完成对目标物的抓取。描述了机器人抓取状态下的运动关系,建立了用于物体捕捉的四足步行机器人的运动误差模型。在对抓取状态逆运动学分析的基础上,讨论了图像捕捉系统误差与机器人的工作臂参数误差之间的关系。给出了详细的计算公式。并以一个实例说明了分析过程。该模型可用于机器人抓取状态下的运动控制与误差补偿。
- 王良文陈卫红王传鹏穆小奇苏伟伟
- 关键词：四足步行机器人抓取
- 塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析被引量：1
- 2013年
- 针对国内塔机行业焊接工人劳动强度大、作业条件差、焊接质量不易控制等问题,设计了一种六自由度塔机标准节主枝焊接机械手,采用交流伺服电机与谐波减速器相结合的传动方案。运用D-H法建立了机械手运动学模型,推导了机械手的运动学方程。利用Matlab软件的机械系统建模仿真模块SimMechanics建立机械手的机构模型,进行了机械手运动学仿真分析,验证了运动学模型的正确性。
- 王才东陈卫红王新杰王良文苏伟伟
- 关键词：塔式起重机运动学仿真
- 具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真被引量：1
- 2012年
- 介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的动力学特性进行了仿真分析,并进而分析了机器人失稳的情况。分析结果可以作为机器人优化结构、确定参数的依据。该方法与思路对解决同类问题有一定的参考意义。
- 王新杰张小辉王良文陈卫红王传鹏
- 关键词：多足步行机器人ADAMS仿真
