梁霞
- 作品数：2 被引量：13H指数：2
- 供职机构：河北联合大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于结构参数的农业机器人的设计被引量：6
- 2014年
- 现代并联农业机器人处于研究初期,农业机器人与工业机器人相比对稳定性,适应性,通用性的要求更高。本文提出一种可以应用于农业机器人的6自由度并联机构,通过控制输入,改变末端执行器来实现不同工作空间的作业。文中通过MTLAB编程求出了结构参数对工作空间的影响,建立了结构参数优化目标函数,求解得到了一种最优的结构参数。分析结果表明:当机构的静平台半径为140mm,动平台半径为120mm,杆长为160mm时,具有最大的工作空间。根据优化的结构参数,设计了农业机器人,并建立了农业机器人的虚拟样机,并利用几何法绘制了该机构的工作空间。该项研究表明:结构参数的优化为农业机器人的设计提供理论依据,该新型农业机器人具有工作空间大,对称性好的特点,可用于采摘,农药喷洒等,从而减轻劳动者的繁重的工作量。
- 崔冰艳梁霞李占贤陈丽文
- 关键词：农业机器人并联机构结构参数
- 2-URS&UPS下肢康复机器人的设计与仿真被引量：7
- 2014年
- 随着现代社会的自动化迅速发展,由于事故频发,加上自然灾害和身体疾病导致偏瘫患者增加,必要的康复训练在患者的康复中亦为重要。为了更好的提高康复训练的效果,达到患者不同时期的康复需求,提出一种以2-URS&UPS并联机构为机构原型的下肢康复机器人。该机构具有六自由度,可以做三维复合运动,文中采用5R机构代替虎克铰链,增大了机构的运动空间,利用SolidWorks建模与ADAMS仿真结合的方法,综合不同的康复训练要求,建立康复训练的运动轨迹并进行了模拟运动仿真。仿真结果表明,该下肢康复机器人能满足患者不同时期的康复需求,为下肢康复机器人的设计与研究奠定一定的理论基础。
- 崔冰艳梁霞李占贤陈丽文
- 关键词：并联机构下肢康复机器人运动仿真
