孟彬
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：沈阳华维工程有限公司更多>>
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- 多移动机器人编队控制研究进展被引量：1
- 2009年
- 多移动机器人编队控制问题包括队形形成和队形控制两个问题。文章首先介绍了多移动机器人编队控制的国内外发展现状,然后以圆形队形形成算法为例简要的论述了队形形成问题,接着重点论述了多移动机器人目前主要的编队控制方法:跟随领航者法、基于行为法和虚拟结构法,同时分析了各个方法的优缺点,最后指出了多移动机器人编队控制方法目前存在的问题并且指出了需要进一步研究的方向。
- 张凤孙哲孟彬
- 关键词：机器人技术多移动机器人系统编队控制
- 一种基于特征点的移动机器人路径规划算法被引量：4
- 2009年
- 目的提出一种基于障碍物特征点的移动机器人全局路径规划算法,克服传统全局路径规划算法信息存储量大,计算量大,规划速度慢的缺点.方法通过膨胀原理建立环境地图,只记录障碍物的特征点,减少了算法信息的存储量.然后采用最大最小原则,逐步搜索子目标点,最终到达目标.结果该算法能以最小的距离代价逐步绕过当前距离机器人最近的障碍物,并能保证搜索到的路径是安全有效的.结论笔者所提算法简单,计算量小,仿真实验验证了算法的有效性.
- 张凤孙哲孟彬
- 关键词：移动机器人特征点
