徐广通
- 作品数：31 被引量：58H指数：3
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 基于定制内点法的多无人机协同轨迹规划
- 2023年
- 为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning,CTP)效率,在解耦序列凸优化(Sequential convex programming,SCP)方法基础上,提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法.首先引入松弛变量,构建子问题的等价描述形式,并推导该形式下的子问题最优性条件.然后在预测-校正原对偶内点法的框架下,构建一套高效求解最优性条件方程组的计算流程以降低子问题计算复杂度,并利用约束矩阵特征提出一种快速计算原对偶搜索方向的方法以提高规划效率.仿真结果表明,在解耦序列凸优化框架下,定制内点法可将协同轨迹规划耗时降低一个数量级,达到秒级.
- 王祝徐广通龙腾
- 关键词：多无人机凸优化内点法
- 一种基于变桨距控制的单内燃机动力多旋翼无人飞行器
- 本发明具体涉及一种单动力内燃机驱动变桨距控制的多旋翼无人飞行器，属于飞行器领域。本发明的基于变桨距控制的单内燃机动力多旋翼无人飞行器包括变桨距控制部分和单动力传动部分。变桨距控制部分主要用来改变螺旋桨桨距，它主要包括螺旋...
- 贺云涛张超侯亚伟徐广通王正平
- 文献传递
- 一种基于二阶锥规划的多旋翼无人机飞行轨迹生成方法
- 本发明公开的一种基于二阶锥规划的多旋翼无人机飞行轨迹生成方法，属于轨迹规划技术领域。本发明实现方法如下：针对多旋翼无人机轨迹生成问题，建立包括性能指标、运动学约束、状态约束、推力约束、倾斜角约束和障碍规避约束的最优控制问...
- 王祝龙腾刘莉徐广通
- 文献传递
- 基于改进修复式Anytime稀疏A*算法的无人机动态航迹规划方法
- 本发明公开的基于改进修复式Anytime稀疏A*算法的无人机动态航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域。本发明首先，将SAS算法嵌入到修复式Anytime构架中；然后，通过引入自适应变步长策略缓解基本修复式Anytime稀...
- 龙腾蔡祺生刘莉王祝徐广通
- 文献传递
- 一种考虑时间窗口的异构无人机协同任务分配方法
- 本发明公开的一种考虑时间窗口的异构无人机协同任务分配方法，属于无人机任务规划领域。本发明根据任务获取无人机类型，并根据无人机类型提取飞行性能参数；建立考虑时间窗口的异构无人机协同任务分配模型；利用基于罚函数的遗传算法求解...
- 刘莉徐广通龙腾王祝
- 文献传递
- 太阳能/氢能无人机总体设计与能源管理策略研究被引量：36
- 2016年
- 针对小型低空长航时电动无人机需求,给出了太阳能/氢能混合能源动力系统集成方案和小型低空长航时无人机构型。针对典型任务剖面,综合考虑太阳能电池和氢燃料电池特性,提出了一种考虑全机重量能量耦合关系的总体设计方法和任务剖面驱动的能源管理策略;建立了能源系统模型,给出了能源控制流程,开发了能源管理仿真平台。以1.5kg任务载荷为例,完成了无人机总体方案设计,仿真分析了各种能源特性对飞行结果的影响。结果表明:能源管理策略能够根据任务剖面的要求合理配置能源系统的功率,满足各阶段的功率需求;无人机在冬至日航时为21h、夏至日可实现跨昼夜飞行;在能源系统重量相同情况下,该混合能源无人机的航时分别是纯锂电池无人机和燃料电池无人机的5.5倍和1.2倍。
- 刘莉杜孟尧张晓辉张超徐广通王正平
- 关键词：太阳能氢能长航时电动无人机能源管理
- 基于改进修复式Anytime稀疏A*算法的无人机动态航迹规划方法
- 本发明公开的基于改进修复式Anytime稀疏A*算法的无人机动态航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域。本发明首先，将SAS算法嵌入到修复式Anytime构架中；然后，通过引入自适应变步长策略缓解基本修复式Anytime稀...
- 龙腾蔡祺生刘莉王祝徐广通
- 基于动态优先级解耦的无人机集群轨迹序列凸规划方法
- 本发明涉及一种基于动态优先级解耦的无人机集群轨迹序列凸规划方法，属于无人机控制技术领域。本发明设计了一种动态优先级解耦机制，将无人机集群轨迹规划问题建模为一系列单机凸规划问题，然后对凸规划问题进行迭代求解，直至满足无人机...
- 龙腾徐广通曹严孙景亮
- 基于Anytime修复式稀疏A*与卡尔曼滤波的动态航迹规划方法
- 本发明公开的基于Anytime修复式稀疏A*与卡尔曼滤波的动态航迹规划方法，属于无人机航迹规划技术领域。本发明实现方法为：首先需基于滚动规划策略，在目标观测周期T内，采用自适应扩展卡尔曼滤波算法对下一时刻任务环境中动态威...
- 龙腾张哲璇王祝徐广通曹严
- 文献传递
- 动态优先级解耦的无人机集群轨迹分布式序列凸规划被引量：2
- 2022年
- 针对无人机集群轨迹规划高维强耦合特征导致计算复杂度高的难题,提出了动态优先级解耦的序列凸规划方法(DPD-SCP),将耦合的集群轨迹规划问题拆分为若干单机凸规划子问题,通过分布式求解提高集群轨迹规划的计算效率与可扩展性。设计飞行时间驱动的动态优先级解耦机制,降低飞行时间短无人机优先级,挖掘其轨迹调整潜力,消除集群相互规避导致的迭代振荡问题,提升集群轨迹迭代的收敛速度。定制时间一致约束更新准则,避免集群飞行时间非正常增长情况,并理论证明了DPD-SCP方法能够生成满足动力学、避碰与时间一致约束的集群轨迹。仿真结果表明:所提的DPD-SCP方法的求解效率显著优于耦合SCP、串行优先级解耦SCP以及并行解耦SCP方法。
- 徐广通王祝曹严孙景亮龙腾
- 关键词：分布式求解
