刘思远
- 作品数：1 被引量：4H指数：1
- 供职机构：沈阳建筑大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：建筑科学机械工程更多>>
- 新型管道机器人运动学和力学特性分析被引量：4
- 2017年
- 目的研究新型步进式管道机器人运动学和力学性能,揭示管道机器人的运动规律,验证其运动状态和工作特性.方法采用理论建模和基于ADAMS软件仿真分析的方法,获得管道机器人相关机构的运动规律曲线以及机器人在管道内步进运动时活塞驱动力变化规律曲线.结果机器人能够适应管道直径范围为750~1 021.5 mm,步距为103 mm,速度和加速度曲线平滑,运行稳定,无震颤现象;当承受负载4 000 N时,伸缩夹紧机构驱动力变化范围为1 407.6~18 113.7 N,步进单元驱动力范围为1 978.46~7 645.38 N,驱动力曲线平滑,无力冲击,可驱动性能良好.结论该新型管道机器人的运动性能满足功能要求,具有适应管径范围大、速度快、运动平稳和驱动性能好等优点.
- 罗继曼张东跃魏泽明刘思远
- 关键词：步进式管道机器人运动学动力学
