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朱延正

作品数：19 被引量：1H指数：1
供职机构：山东科技大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 18篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 1篇文化科学

主题

  • 8篇容错控制
  • 8篇容错控制器
  • 8篇控制器
  • 6篇旋量
  • 6篇旋量理论
  • 6篇运动学
  • 6篇逆运动
  • 6篇逆运动学
  • 6篇关节
  • 5篇机器人
  • 5篇故障估计
  • 4篇动力定位
  • 4篇动力定位系统
  • 4篇容错控制方法
  • 4篇控制方法
  • 4篇串联机器人
  • 3篇体波
  • 3篇切换
  • 3篇海洋发电
  • 3篇发电

机构

  • 19篇山东科技大学

作者

  • 19篇朱延正
  • 7篇张健
  • 6篇李玉霞
  • 6篇樊炳辉
  • 6篇卢晓
  • 6篇周东华
  • 6篇江浩
  • 6篇王海霞
  • 3篇许诺
  • 1篇刘园园
  • 1篇王彦
  • 1篇王子兰

传媒

  • 1篇山东科技大学...

年份

  • 12篇2024
  • 1篇2020
  • 2篇2018
  • 4篇2017
共 19 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法
本发明提供一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，涉及无人艇控制技术领域。包括步骤一：将遭受传感器故障的无人艇动力定位系统建模成连续时间的质量切换动力定位系统；步骤二：设计基于学习的传感器故障估计器来获取故障估计信息...
朱延正张健陈启鑫
一种任意关系的二阶子问题逆运动学求解方法
本发明公开了一种任意关系的二阶子问题逆运动学求解方法，属于机器人逆运动学领域，本发明涉及二阶子问题RR的逆解方法，该方法在指数积模型的基础上，利用旋量理论的基本性质和Rodrigues旋转矩阵表达，将几何方法与代数方法结...
王海霞卢晓李玉霞樊炳辉朱延正江浩
文献传递
互补滤波技术在自平衡机器人中的应用被引量：1
2017年
首先在理论上建立了自平衡机器人的动力学模型。基于PD控制算法,开发保持自平衡机器人直立的控制算法,并设计相应的控制器。利用模拟量输出的陀螺仪ENC03和加速度计MMA7361两个传感器分别测量角速度和角加速度,再采用互补滤波技术实时获得自平衡机器人的角度。在实验部分,自平衡机器人的机械结构使用普通小功率直流电机,驱动芯片使用BTS7960大电流半桥芯片,以ColdFrie MCF52255芯片作为控制器,采用蓝牙模块进行数据传输。将编写好的程序烧写到32位飞思卡尔单片机中,实现对自平衡机器人的控制,通过实时采集数据验证所开发的程序和算法的合理性。实验结果验证了所设计自平衡机器人的机械结构与硬件电路的合理性。
孙泰祎王子兰王彦朱延正
关键词：自平衡机器人
一种基于迭代学习的两体波能转换器故障容错控制方法
本发明属于海洋发电装置控制技术领域，公开了一种基于迭代学习的两体波能转换器故障容错控制方法。本发明首先针对海洋环境的复杂性和随机性，设计两种自适应律消除执行器卡死和失效故障，以降低执行器故障对两体波能转换器的不利影响；其...
朱延正许诺张健 王祚
一种直流变换器容错控制方法
本发明提供一种直流变换器容错控制方法，涉及直流变换器容错控制技术领域。包括步骤一：预先搭建直流变换器系统，并根据直流变换器系统的切换特性建立与其相应的数学模型；步骤二：设计自适应观测器对直流变换器系统的状态和电压源故障进...
朱延正 廖芳 童显芳周东华 贺凯迅
一种基于迭代学习的两体波能转换器故障容错控制方法
本发明属于海洋发电装置控制技术领域，公开了一种基于迭代学习的两体波能转换器故障容错控制方法。本发明首先针对海洋环境的复杂性和随机性，设计两种自适应律消除执行器卡死和失效故障，以降低执行器故障对两体波能转换器的不利影响；其...
朱延正许诺张健 王祚
一种地面无人车系统安全控制的切换方法及系统
本发明涉及一种地面无人车系统安全控制的切换方法及系统，属于地面无人车的安全控制技术领域。切换方法预先搭建地面无人车试验仿真系统，根据地面无人车的动力学特点建立地面无人车的动力学数学模型，并通过离散化得到一类信息物理系统，...
朱延正童显芳贺凯迅廖芳周东华
一种五自由度串联机器人的逆运动学通用求解方法
本发明公开了一种五自由度串联机器人的逆运动学通用求解方法，属于机器人逆运动学领域，本发明在指数积模型的基础上提出一种形式简单、易于计算的逆运动学通用求解方法，该发明主要将旋量理论的基本性质和Rodrigues旋转表达相结...
王海霞卢晓李玉霞樊炳辉江浩朱延正
文献传递
一种六自由度串联机器人的逆运动学通用求解方法
本发明公开了一种六自由度串联机器人的逆运动学通用求解方法，属于机器人逆运动学领域，该方法是在指数积模型的基础上，提出的一种计算过程简单、易于实现的封闭解求解方法，其主要利用旋量理论的基本性质、Rodrigues旋转公式以...
王海霞常俊宇卢晓李玉霞樊炳辉江浩朱延正
一种无人艇的重复学习复合抗扰动容错控制方法
本发明属于无人艇控制技术领域，公开了一种无人艇的重复学习复合抗扰动容错控制方法。本发明方法包括如下步骤：搭建无人艇动力定位试验仿真系统，并根据无人艇的动力学特点建立其相应的数学模型；构造合适的扰动观测器以及故障估计器，并...
朱延正童显芳周东华张健
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