王俊龙
- 作品数：3 被引量：27H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法
- 本发明属于机器人导航技术领域，涉及一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法，通过2D激光雷达实时地采集机器人所处的环境信息，进行环境特征提取，对采集的信息利用SLAM技术进行栅格地图的创建，同时实时地对机器人进行自主定位...
- 张国良田琦安雷敬斌王俊龙汤文俊陈励华张璐
- 文献传递
- 改进人工势场法的机械臂避障路径规划被引量：20
- 2013年
- 针对传统机械臂路径规划只适用于具有特殊构型的机械臂这一不足,提出在利用遗传算法等方法求解得到一组合理的关节值后,运用人工势场法在机械臂关节空间内搜索、采用合势能最速下降为控制标准的机械臂路径规划方法。同时利用在局部极小附近添加虚拟障碍,产生虚拟斥力势能的方法解决了局部极小问题,使机械臂成功绕过障碍到达目标。仿真验证了该方法的正确性和有效性。
- 王俊龙张国良羊帆敬斌
- 关键词：改进人工势场法机械臂路径规划
- 一种新的六自由度机械臂运动学反解方法研究被引量：7
- 2013年
- 针对运用解析法对机械臂进行运动学反解仅适用于具有特定结构机械臂的不足,提出能量优化的遗传算法进行机械臂运动学反解的方法。为便于能量的量化计算,在进行机械臂运动学分析的基础上,建立四连杆简化模型。采用实数编码方式,以机械臂各关节角上下限为依据,建立与之相对应的染色体。以机械臂各连杆势能变化及机械臂末端与期望值之差作为适应度函数,评估个体的适应度。通过概率的方法实现选择、交叉和变异操作。实验结果证明了该方法的正确性。
- 王俊龙张国良敬斌徐君
- 关键词：遗传算法机械臂运动学反解
