王强
- 作品数：18 被引量：109H指数：5
- 供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划四川省应用基础研究计划项目四川省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程理学更多>>
- 基于Alpha Shapes三维重建原理的机器人工作空间求解方法被引量：9
- 2014年
- 工作空间是机器人的一个重要运动学指标,对工作空间进行分析是手术机器人结构优化和手术规划的重要环节。首先应用蒙特卡罗法求解得到了工作空间点云;采用按角度划分法对工作空间点云进行了边界提取;基于所提取的边界点,运用Alpha Shapes算法对工作空间进行了三维重建。相比传统工作空间曲面求解方法,该算法可以通过调整参数来适应不同类型的工作空间,具有很好的精度和通用性。最后运用数值积分方法求解出了工作空间体积,为机器人实施手术奠定了基础。
- 范启忠陈是扦刁燕罗华王强
- 关键词：手术机器人蒙特卡罗法ALPHASHAPES三维重建
- 基于RTLinux的全软件数控系统被引量：25
- 2004年
- 分析了目前全软件数控系统的特点,给出了一种在Linux平台上采用RTLinux实时扩展来构建全软件数控系统的方案。该方案将整个软数控系统分为界面层、管理层和控制层,分别处理数控系统的图形界面、非实时任务和实时任务。其中,控制层作为软数控系统的核心,由软计算机数字控制模块和软可编程的逻辑控制模块组成,分别完成对机床进给轴的伺服控制以及对机床辅助机构的逻辑控制;控制层采用RTLinux内核实时线程处理多个实时任务,并采用实时管道作为数据缓冲区。利用RTLinux的高精度定时周期以及合理的实时缓冲区管理,保证了系统的实时性。
- 朱达宇李彦吉华王强李翔龙
- 关键词：软件数控实时控制开放式数控系统
- 基于矢量势场法的机器人足球路径规划被引量：10
- 2006年
- 基于传统人工势场方法,提出了在适应于障碍物和目标都动态变化的机器人路径规划方法。针对机器人足球的特点,在每个时间周期中,球场上的障碍物和边界对机器人产生排斥的位置矢量,球对机器人产生吸引的位置矢量和角度矢量,机器人在这些矢量的作用下,可以产生下一个时刻的路径点,最终每个时刻的路径点形成了机器人的路径。仿真结果表明。
- 姚进李洪曹成才王强
- 关键词：路径规划人工势场机器人足球
- 新型白车身焊接定位单元设计及力学分析
- 2016年
- 针对传统焊接定位单元占用车身输送系统空间,可能造成的空间干涉,提出一种基于SCARA机器人的新型焊接定位单元方案设计。该方案采用类似SCARA机器人的旋转结构和可以伸缩的滚珠丝杠升降机解决这一问题,并对旋转臂用Workbench进行力学分析,从而证明结构的合理性和方案的可行性。
- 彭少峰徐雷王强陈沛
- 关键词：SCARA机器人滚珠丝杠
- 一种近似响应面模型的链轮优化设计方法被引量：5
- 2019年
- 链轮系统作为一种广泛应用于工业设备上的动力传输装置,优化并提高其系统性能具有重要的理论和实际意义。针对目前链轮系统优化过程中优化效率和优化精确度难以兼顾的不足,提出了一种基于试验设计响应面模型的链轮系统优化设计方法和优化过程。以链轮系统有限元分析结果为基础,对影响链轮系统的优化控制参数进行最优超立方试验设计,获得具有显著影响度的设计控制参数并建立各控制参数间的交互响应关系。基于显著控制样本参数构造链轮系统响应面近似模型,采用多岛遗传算法对响应面近似模型进行全局寻优并实现对链轮系统的优化设计。与常规优化方法对比,该方法在较少优化次数条件下进一步提高了链轮系统的综合优化性能,有较好的可行性和实用性。
- 李文强王强李彦任代祥
- 关键词：响应面法
- 基于RTLinux的开放式软件PLC的研究被引量：4
- 2005年
- 开放式控制技术是工业控制技术的发展趋势之一,软件PLC是开放式控制系统的重要组成部分。开放式控制系统实现的一条重要途径就是充分利用PC的软硬件资源,最大限度地利用软件实现控制功能。通过软件分层与数据开放相结合的方法,在RTLinux下设计的开放式软件PLC就是这种思想体现。
- 吉华李彦王强朱达宇
- 关键词：RTLINUX软件PLC
- 基于RTLinux的软件PLC研究与实现被引量：4
- 2005年
- 分析了主流软件PLC系统的特点 ,讨论了基于WindowsNT和DOS平台的软件PLC的不足。建立了基于RTLinux的软件PLC系统。该系统硬件由PC机、通用I/O、继电器卡等组成 ,软件系统由非实时层开发系统和实时层运行系统组成。介绍了开发系统和运行系统的实现原理。该研究为实现高性能低成本的软件PLC系统 ,提供一种新的方案。
- 王强李彦吉华朱达宇
- 关键词：软件PLCRTLINUX梯形图
- 微创手术机器人灵活工作空间的分析与优化被引量：3
- 2016年
- 以冗余八自由度微创手术机器人为研究对象,通过对手术机器人构型,采用D-H法和坐标变换相结合的方法,建立构件固连坐标系对机器人进行正运动学分析,利用蒙特卡罗法方法生成手术机器人的工作空间,满足了机器人的工作要求。以雅克比矩阵条件数的倒数为理论基础,通过MATLAB编制程序,求出微创手术机器人工作空间任意一点的灵活度,用图形仿真出工作空间任一点的灵活度分布以及灵活工作空间,为手术切口位置的布置及手术路径的规划提供了可靠数据。利用全局性能指标GCI作为优化指标,建立了优化目标函数,通过遗传算法进行优化计算,得出影响机构灵活工作空间的最优机构参数,满足了机器人灵活性的要求。
- 王汉飞刁燕罗华王强
- 关键词：微创手术机器人蒙特卡罗法雅克比矩阵灵活工作空间遗传算法
- 汽车白车身新型柔性定位单元设计及运动仿真被引量：3
- 2015年
- 针对以往柔性定位单元大多基于三坐标机器人原理,占用车身输送系统空间,只能适用于部分车型,不具备广泛使用性,提出一种新型柔性定位单元方案设计。该方案采用SCARA机器人旋转臂的旋转运动和垂直方向的伸缩运动来代替以往固定的直线运动,节省车身输送系统空间,从而实现对多种车型的广泛使用性。文中对需要定制杆件用ANSYS Workbench进行静力学分析,最后采用CATIA的DMU运动机构对简化模型进行运动仿真分析,生成运动轨迹,进一步验证结构设计的合理性。
- 彭少峰徐雷王强陈沛
- 关键词：SCARA机器人ANSYSWORKBENCH静力学分析
- 基于遗传模糊算法的足球机器人射门动作控制被引量：3
- 2005年
- 为了提高足球机器人的射门成功率,给出了一种基于遗传模糊算法的足球机器人射门实现方法。通过建立一个多输入多输出模糊控制器,用一套模糊控制规则控制足球机器人在实时、动态环境中完成射门动作,并采用遗传算法优化模糊规则和隶属度函数,增强了模糊控制系统适应动态变化环境的能力。考虑了轮式移动机器人的运动模型,将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则的输出。在仿真和全局视觉足球机器人平台上对该算法进行了验证,实验结果证明了方法的正确性。
- 王强姚进王进戈
- 关键词：遗传算法模糊控制足球机器人
