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王勇

作品数：1 被引量：5H指数：1
供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系更多>>
发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇栅格
  • 1篇栅格地图
  • 1篇粒子滤波
  • 1篇滤波
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇上海交通大学
  • 1篇教育部

作者

  • 1篇王景川
  • 1篇陈卫东
  • 1篇王勇
  • 1篇王炜
  • 1篇王勇
  • 1篇王勇

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
面向拥挤环境的移动机器人改进粒子滤波定位被引量：5
2012年
在动态变化的拥挤环境中,移动机器人的传统地图匹配定位算法会由于观测信息的剧烈变化,导致定位性能明显下降甚至完全失效.对此本文提出了一种基于可定位性估计的改进粒子滤波定位算法.本算法一方面借助观测模型的可定位性矩阵估计激光测距仪观测数据的可信度,另一方面通过预测模型的协方差矩阵估计里程计数据的可信度,进而根据这两个指标调节观测信息对预测位姿的修正值.在多种典型走廊环境中,与经典粒子滤波定位算法做了对比实验,结果表明了本文算法对提高复杂环境下移动机器人定位性能的有效性.
王勇王勇王勇陈卫东
关键词：粒子滤波移动机器人
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