叶妮佳
- 作品数：166 被引量：6H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 修树机器人
- 一种修树机器人，其包括机座，左、右对称爬树机构，夹紧机构和盘锯装置，其中爬树机构包括臂架，电机I，上、下轮组和链条，上、下轮组都包括主轴，链轮，定、动锥轮，辅弹簧，主轴与臂架端部转动联接，电机I与臂架连接，电机轴与下轮组...
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- 含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构
- 本发明涉及一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于动台和机座之间，R+2RP...
- 路懿常泽锋叶妮佳陈志放
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- 4PSS+SP型主辅混联自稳平台
- 本发明涉及4PSS+SP型主辅混联自稳平台，属于特种机器人技术领域。4PSS+SP型主辅混联自稳平台，包括机座、主动台、辅动台、PSS型主支链、PSS型辅支链、主球套和辅球套，机座为圆锥台形且内部中空，机座中心设有同轴的...
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- 小型核电热交换器水室封头与隔板焊接及加工定位装置
- 本发明提供一种小型核电热交换器水室封头与隔板焊接及加工定位装置，其中包括由弧板、连接顶杆、楔块形成的封头内侧半环定位以及由丝杠、隔板支撑组成的隔板定位。水室封头与隔板形成两个相等的半圆腔室，本发明利用弧板与楔块形成可拆分...
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- 一种4SPR+2R型四自由度并联机构
- 一种4SPR+2R型四自由度并联机构，它的机座是四副杆，该机座的圆形板上设有四个均布在圆周边的球副座，动平台是二副杆，该动平台的正四边形板的两个对边上分别设有相互平行的通孔，第一横轴和第二横轴分别穿过动平台的通孔，这两个...
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- 一种过约束六自由度并联机构锻造机
- 本发明涉及一种过约束六自由度并联机构锻造机，属于锻造机技术领域。包括机座、动台组和3个结构相同的双驱动平面分支；机座包括下底盘和3个圆周均布且一体固定在下底盘的下端面的Π形支架，Π形支架包括水平板以及一体设置在水平板两端...
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- 磁悬浮式水平履带连铸结晶器
- 本发明为一种磁悬浮式水平履带连铸结晶器，其包括机座、熔池组、履带组、喷水组和导辊组。履带组包括电机、驱动辊、支撑辊、闭环履带和磁块。闭环履带由销轴组和连杆组串联联接铜板组组成。驱动辊和支撑辊分别驱动与支撑闭环履带，磁块位...
- 路懿路扬叶妮佳常泽锋
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- 深海采样混联机器人
- 本发明公开了深海采样混联机器人，属于机器人技术领域，包括并联机构、多爪机构、钻机构、电机、座套和旋桨，并联机构包括机舱、约束分支和4个电动缸，所述约束分支包括同轴圆柱副联接的心轴、动台、外套和球套，多爪机构包括电机Ⅰ、3...
- 路懿路扬叶妮佳许明
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- 潜艇螺旋桨3PSS+S型并联摆旋增速驱动装置
- 一种潜艇螺旋桨3PSS+S型并联摆旋增速驱动装置，其包括螺旋桨、3PSS+S型并联机构、增速机构、柔性旋转驱动器，3PSS+S型并联机构包括机座、动台、三个PSS型驱动分支和中间球分支，实现螺旋桨随中间球分支绕机座中心球...
- 路懿叶妮佳王永立
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- 基于共形几何代数求解(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构位置正解被引量：3
- 2021年
- 提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择合理的运动学参数,基于共形几何代数中基本几何元素的表示方法,对机构中相应球面、平面等共形几何表达式进行求交或对偶运算,得到上下层并联机构动平台顶点的共形几何表达。再结合机构中尺寸、几何约束和内积运算,建立上下层并联机构正向位置解的一元高次方程,进而获得上下层并联机构动平台相对于基平台的位姿。在此基础上,基于共形几何代数中刚体运动变换表达式,得到串并联机构动平台顶点的共形几何表达,进而获得串并联机构的位置正解。该方法避免了传统方法中复杂的消元运算,且分析过程几何直观性较强,在简化串并联机构位置正解几何建模方面表现出巨大优势。
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- 关键词：串并联机构共形几何代数运动学正解
