朱广超
- 作品数：15 被引量：80H指数：6
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人遥操作有关时延的若干关键问题研究
- 主要研究内容如下:在远程遥操作系统中不可避免地要存在通讯时延,它会导致系统的不稳定,降低系统的操作性能.针对定时延条件下的力反馈控制问题,提出了一种基于波预测的双边控制方法.该方法通过在波控制器中引入一个预测环节,采用改...
- 朱广超
- 关键词：遥操作时延INTERNET波变量虚拟现实
- 文献传递
- 灵巧手与PUMA560机器人臂的集成控制系统研究
- 该文主要研究BH-2型灵巧手与PUMA560机器人臂的集成控制系统.该文首先提出该系统的方案设计,采用了实际应用较成熟的集散型多处理器控制方法,将系统分为两级:上层为一PC机,下层伺服控制器为臂和手原有的控制器,上层通过...
- 朱广超
- 关键词：机器人臂机械手灵巧手抓持规划
- 基于遥操作的分布式仿真协同控制系统
- 针对机器人网络遥操作的特点,本文提出利用CORBA技术实现分布式协同网络遥操作的一个解决方案.通过建立对象分布式模型数据库,较好地解决了系统的实时性等关键问题.
- 于守谦程卫星王田苗朱广超吴军
- 关键词：遥操作分布式仿真CORBATAO
- 文献传递
- 虚拟现实技术在远程机器人遥操作中的应用
- 在远程机器人遥操作系统中,利用虚拟现实技术可以提高遥操作的工作效率和安全性,并且可以克服信号传输时延的影响.为此.我们在对机器人臂/手系统的预测仿真技术研究的基础上,对基于虚拟现实的人机交互接口技术、视频图象与仿真图形的...
- 朱广超王田苗丑武胜程卫星
- 关键词：虚拟现实遥操作
- 文献传递
- 机器人臂/手集成系统的图形仿真及其在遥控操作中的应用被引量：15
- 2000年
- 介绍了机器人臂与多指灵巧手集成系统的图形仿真，对系统的建模、传感器仿真、运动规划、面向虚拟现实的人机接口设计以及在遥操作中应用进行了研究，并介绍了已经完成的工作。
- 朱广超游松刘毅敏王田苗张玉茹张启先
- 关键词：虚拟现实遥控操作机器人
- 基于遥操作的分布式仿真协同控制系统被引量：1
- 2001年
- 针对机器人网络遥操作的特点,本文提出利用CORBA技术实现分布式协同网络遥操作的一个解决方案。通过建立对象分布式模型数据库,较好地解决了系统的实时性等关键问题。
- 于守谦程卫星王田苗朱广超吴军
- 关键词：遥操作分布式仿真CORBATAO
- 面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统被引量：8
- 2001年
- 在遥操作机器人系统中 ,由于存在通信传输时延 ,可能导致控制系统不稳定 ,从而降低遥操作的效率和安全性 .目前多采用预测仿真的方法来克服 .在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响 ,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务 .我们开发了一个面向多操作者 -多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统 ,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真 ,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人 ,相互协调完成遥操作的任务 .初步的实验表明该系统能够克服时延的影响 ,并能实现多操作者 -多机器人的协调遥操作 .这对空间站机器人科学实验。
- 朱广超王田苗丑武胜伍军战强张启先
- 关键词：虚拟现实机器人遥操作系统
- 面向遥操作的机器人臂/手集成系统图形仿真被引量：5
- 2001年
- 介绍了机器人臂与多指灵巧手集成系统的图形仿真及其在遥操作中的应用 ,对其体系结构、环境建模、运动规划、基于虚拟现实的人机接口技术、视频图像与仿真图形的融合技术、分布式仿真技术进行了研究 ,并介绍了已经完成的工作。
- 朱广超王田苗丑武胜张玉茹张启先
- 关键词：虚拟现实遥操作机器人
- 基于网络的空间机器人遥操作体系结构被引量：15
- 2000年
- 提出了一种面向Internet的遥操作空间机器人共享控制体系模型,阐述了基于远端监控遥操作和近端智能自主控制相融合的遥操作控制结构,完成了在时延情况下从Internet上操作拥有15个自由度的智能机器人臂手集成系统。该系统采用基于国际互连网的主从控制结构,在多媒体交互和预测显示仿真技术的辅助下,实现了用户在广域网上控制实验室的机器人完成抓杯倒水等动作。
- 游松王田苗朱广超丑武胜张启先
- 关键词：INTERNET空间机器人遥操作控制
- 基于智能控制器的网络遥操作体系结构及控制策略研究被引量：10
- 2003年
- 遥操作技术的发展趋势是提高机器人的自主性。为实现这一目标 ,提出了一种基于Agent的网络遥操作体系结构 ,分析了Agent结构和功能 ,讨论了各个子系统的功能及相应策略 ,并且提出了系统整体控制策略。Agent可以主动适应环境和理解人的意图 ,从而提高了系统的智能 ,简化了系统结构 ,增强了系统的扩展性和通用性。最后 ,通过空间卫星舱更换晶体生长炉棒料实验进行了验证。
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- 关键词：智能控制器遥操作体系结构AGENT网络通讯系统
