胡陟
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：江苏大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 六自由度曲面加工的并联机器人轨迹规划被引量：4
- 2010年
- 在对六自由度并联机器人运动学分析的基础上,对其进行了腔型圆弧面的轨迹规划。通过位置反解函数得到了平台在按给定圆弧面轨迹运动时六连杆的运动情况。对Microsoft Visual C++6.0工具开发的数控加工软件及机构系统配置的运动控制卡PMAC的运用,完成所要求的圆弧曲面的轨迹点的编程,生成相应的圆弧曲面,这正顺应了现在开放式数控系统的发展趋势。
- 高国琴胡红玉胡陟
- 关键词：六自由度并联机构曲面加工数控系统
- FCMAC在六自由度并联机构轨迹跟踪中的应用
- 2010年
- 六自由度并联机构控制系统中存在不确定性和非线性因素,使得对其轨迹跟踪的过程中会不断有误差产生。神经网络控制器以其在线自学习的功能,能实时反应并消除误差。用模糊理论对结构简单的小脑模型关节控制器(CMAC)的空间划分方式进行模糊化处理,并通过BP学习算法对CMAC的空间划分方式进行在线调整,所得到模糊小脑模型关节控制器(FCMAC)有更高的自适应能力。仿真实验结果表明,FCMAC的在线学习功能优于传统的CMAC;用FCMAC对六自由度并联构进行轨迹跟踪,能较好地消除误差,有较高的控制精度。
- 胡陟高国琴江道根
- 关键词：六自由度并联机构小脑模型关节控制器
