江道根
- 作品数：17 被引量：19H指数：3
- 供职机构：宁波城市职业技术学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学社会学更多>>
- 单杆机械臂的自适应神经网络反演控制方法及其控制系统
- 本发明涉及单杆机械臂的自适应神经网络的反演控制方法及其控制系统，该方法首先在笛卡尔坐标系中建立单连杆机械臂动力学模型，并且将动力学名义模型中的参数扰动、机械摩擦及关节间的耦合干扰视作系统的一种未知有界不匹配型不确定量，并...
- 江道根宋孙浩吕龙进罗力华陈淼
- 高职院校电子信息类专业群建设被引量：1
- 2017年
- 文章从高职院校电子信息专业群涵盖的知识技能、内涵外延等方面详细论证了电子信息类专业群建设的科学性与实训模式的成效性。分析研究了"三面向、四融合、一体化"的专业群建设方案,指出专业群模式能够适应新形势下"双高"技能型人才的要求。
- 江道根潘世华
- 关键词：电子信息专业群核心能力建设
- 带扩张观测器的虚拟轴并联机构滑模控制被引量：1
- 2020年
- 针对多自由度虚拟轴并联机构动力学方程高度非线性、强耦合及运动过程中各种干扰而难以精密控制的障碍,在基于运动学名义模型基础上,运用扩张观测器光滑滑模控制算法,在关节空间中运用PVT轨迹插补策略,实现机构未建模动态与扰动信号补偿控制。为抑制滑模控制所固有的抖振缺陷,将一种非线性幂函数fal(s,α,δ)用于滑模趋近律的设计中,并将传统滑模切换面(s)改造成高增益连续滑模面s/(|s|+δ)。机构轨迹跟踪实验表明,该控制策略增强了系统鲁棒性,并且具有良好的稳态性能和动态品质。
- 江道根潘世华张慧朱蓉
- 关键词：并联机构
- 四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统
- 本发明涉及四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统，该方法首先将欠驱动耦合特性的飞控系统动力学模型进行解耦，构造出位置环和姿态环的双闭环控制结构；再依据有限时间性能函数对飞控系统变量误差进行坐标变换，转换成具有稳态...
- 江道根
- 文献传递
- 四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统
- 本发明涉及四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统，该方法首先将欠驱动耦合特性的飞控系统动力学模型进行解耦，构造出位置环和姿态环的双闭环控制结构；再依据有限时间性能函数对飞控系统变量误差进行坐标变换，转换成具有稳态...
- 江道根
- 文献传递
- 六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究被引量：4
- 2010年
- 采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法,实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制。所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性,有效抑制了滑动模态的抖振,仿真结果和实际实验均验证了此方案的实效性。
- 江道根高国琴胡红玉
- 关键词：并联机器人自适应控制
- 不确定非线性系统快速终端滑模控制
- 2024年
- 针对界未知的非匹配不确定非线性系统轨迹快速跟踪控制,设计非线性干扰观测器(NDO)的反演自适应终端滑模控算法。首先设计子系统干扰观测器来确定界未知非匹配项补偿量,并结合子系统的Lyapunov函数求出反演控制中虚拟控制律,并运用指令滤波器解决虚拟项求导所带来的微分膨胀缺陷;再设计系统的非奇异快速终端滑模面并给出建模误差不确定性的自适应律,继而求出系统总控制律以确保总闭环系统有限时间全局渐近稳定;最后机器人动力学仿真案例表明,所设计的控制器能实现对指定轨迹的快速稳定跟踪,控制量光滑弱抖振,并对非匹配干扰具有较强的鲁棒性。
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- 关键词：不确定非线性系统快速终端滑模控制机器人动力学
- 不确定非线性系统自适应反演积分滑模控制被引量：6
- 2021年
- 针对一类n阶参数严格反馈型非匹配不确定非线性系统,提出一种自适应反演快速积分终端滑模控制方法。控制的前n-1步采用标准自适应反演控制策略并给出自适应律,第n步构造出一种积分非奇异终端滑模面。为降低控制量抖振,将滑模终端吸引子思想引入滑模面的设计中,进而求出系统总控制律,从而消除非匹配不确定性影响并提升系统的动态性和鲁棒性。通过Lyapunov理论证明系统状态在有限时间内收敛。最后,对比仿真实验验证了所提控制方法的有效性。
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- 关键词：非线性不确定系统
- 不确定混沌系统有限时间自适应终端滑模控制
- 2021年
- 运用一种新型积分终端自适应滑模控制理论,并结合有限时间控制方法,解决了不确定性和参数未知且带干扰的主从混沌系统的同步问题.首先,设计出新型积分终端滑模面,确保不确定性主从混沌误差系统在有限时间内收敛至平衡点;其次,针对系统未知参数和界已知的外部干扰,设计出自适应控制律,在线估计出参数项和干扰项,以此消除其对系统的同步影响;再次,为抑制滑模控制所固有抖振的缺陷,在控制律中将一种高增益开关函数(s/|s|+ξ)代替传统的开关函数(sign (s))从而实现控制量的光滑弱抖振并达到主从混沌系统高品质同步控制目标;最后,通过Lorenz系统和Liu系统的数值仿真,结果表明不确定性主从混沌同步误差在有限时间内收敛到零并且控制具备一定鲁棒性,从而验证出所运用控制方法的有效可行性.
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- 关键词：参数辨识
- FCMAC在六自由度并联机构轨迹跟踪中的应用
- 2010年
- 六自由度并联机构控制系统中存在不确定性和非线性因素,使得对其轨迹跟踪的过程中会不断有误差产生。神经网络控制器以其在线自学习的功能,能实时反应并消除误差。用模糊理论对结构简单的小脑模型关节控制器(CMAC)的空间划分方式进行模糊化处理,并通过BP学习算法对CMAC的空间划分方式进行在线调整,所得到模糊小脑模型关节控制器(FCMAC)有更高的自适应能力。仿真实验结果表明,FCMAC的在线学习功能优于传统的CMAC;用FCMAC对六自由度并联构进行轨迹跟踪,能较好地消除误差,有较高的控制精度。
- 胡陟高国琴江道根
- 关键词：六自由度并联机构小脑模型关节控制器
