白玉成
- 作品数：47 被引量：164H指数：6
- 供职机构：武汉大学更多>>
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- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术更多>>
- 巡线机器人的充电对接及特性分析被引量：1
- 2014年
- 为了适应在充电座与充电头的对接过程中,由于安装误差、输电线路受机器人重力会产生向下形变带来的对中偏差,克服传统插针与插孔对准难的缺点,根据巡线机器人在高空线路上运行的特点,首先设计出了一种新型的、对接简单可靠的充电对接装置(包括楔形充电头和4自由度缓冲充电座);然后分析了对接过程,并通过坐标变换法得到了对接装置与高空线路之间的几何约束关系;最后根据对接时的接触特点,分析了受力特性,得到了线路及对接装置相关的几何参数、特性参数(摩擦系数)之间的约束关系,为充电对接装置和线路之间的参数匹配提供了理论依据.
- 付兴伟刘明吴功平肖华白玉成景辉曹琪杨景波于建友石磊
- 关键词：巡线机器人对接特性分析
- 分布式开放体系结构的数控系统
- 本发明涉及一种分布式开放体系结构的数控系统，包括：第一工业PC机，用于数控加工程序和PLC程序的输入、编辑、显示及程序管理，以及将所述数控系统PLC程序编辑后，生成并发送PLC梯形图或C语言程序；第二工业PC机，通过以太...
- 周会成唐小琦周向东陈吉红白玉成左自辉任清荣
- 文献传递
- 一种用于高压输电线路巡线机器人的能量回收系统及方法
- 本发明公开了一种用于高压输电线路巡线机器人的能量回收系统及方法，能量回收系统，设置在巡线机器人机体内部，包括用于驱动所述的高压输电线路巡线机器人运行的驱动电路模块、用于回收电能的充电电路、单向DC/DC转换器、控制器和速...
- 王伟吴功平胡健周鹏杨智勇白玉成肖华
- 文献传递
- 一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法
- 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法，装置包括一对压紧轮，圆周阵列磁钢，霍尔传感器，倾角传感器和加速度传感器；打滑检测装置能够测量巡线机器人的倾角及加速度，并能将压紧轮线速度转化为霍尔传感器的电...
- 王伟吴功平胡健白玉成杨智勇周鹏何缘江维
- 文献传递
- 高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法
- 本发明公开了一种高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法，根据高压输电线路自身的线路结构和机器人自身的越障功能，通过GPS-GIS技术定位机器人在高压输电线路上的具体位置，结合超声波传感器和霍尔接近传感器控制机器...
- 吴功平杨智勇王伟白玉成周鹏占必红胡健王忠亮
- 文献传递
- 分布式开放体系结构的数控系统
- 本发明涉及一种分布式开放体系结构的数控系统，包括：第一工业PC机，用于数控加工程序和PLC程序的输入、编辑、显示及程序管理，以及将所述数控系统PLC程序编辑后，生成并发送PLC梯形图或C语言程序；第二工业PC机，通过以太...
- 周会成唐小琦周向东陈吉红白玉成左自辉任清荣
- 文献传递
- 数控系统实时同步网络控制器
- 数控系统实时同步网络控制器及通信控制方法属于通信控制装置及方法，目的在于将具有以太网接口的数控系统底层接入设备连接起来，实现强实时、强同步信息传输。本发明网络控制器，包括以太网交换机芯片、中央处理器和网络连接接口；本发明...
- 唐小琦白玉成陈吉红李银刚张向利任清荣周会成周向东
- 文献传递
- 高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法
- 本发明公开了一种高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法，根据高压输电线路自身的线路结构和机器人自身的越障功能，通过GPS-GIS技术定位机器人在高压输电线路上的具体位置，结合超声波传感器和霍尔接近传感器控制机器...
- 吴功平杨智勇王伟白玉成周鹏占必红胡健王忠亮
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- 巡线机器人越障状态下动力学建模及控制器设计
- 2016年
- 为了提高机器人越障时的自主性和平稳性,通过对机器人单臂悬挂时整体绕线偏转模型的分析,以越障臂为研究对象,建立了越障臂的动力学方程.在此基础上,设计了基于状态变量反馈的控制律.然后以越障臂运动平稳及能耗最小为约束构建了系统最优控制器的性能指标.最后利用Matlab软件搭建仿真环境,以状态变量开环控制律为比较对象,对机器人从特定初始状态调整到稳定状态的过程进行了仿真分析.结果表明:所提出的最优控制器可使机器人运动更迅速,控制效果优于开环控制律.
- 严宇邹德华吴功平王伟白玉成欧乃成郑思
- 关键词：状态空间法最优控制
- 数控系统实时同步网络控制器及通信控制方法
- 数控系统实时同步网络控制器及通信控制方法，属于通信控制装置及方法，目的在于将具有以太网接口的数控系统底层接入设备连接起来，实现强实时、强同步信息传输。本发明网络控制器，包括以太网交换机芯片、中央处理器和网络连接接口；本发...
- 唐小琦白玉成陈吉红李银刚张向利任清荣周会成周向东
- 文献传递
