薛勇
- 作品数：17 被引量：21H指数：2
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学更多>>
- 多腔体液压缸及其控制系统和控制方法
- 一种多腔体液压缸，包括复合缸筒和复合活塞杆。所述缸筒和活塞杆形成四个密闭的空腔A、B、C、D，一种液压缸控制系统及其控制方法，包括四个与多腔体液压缸四个空腔相连的插装式两位三通电磁开关阀和一个与四个电磁开关阀相连的比例节...
- 杨军宏王卓薛勇尚建忠徐小军罗自荣
- 文献传递
- 一种液压节能控制器
- 一种液压节能控制器，包括高压进油口1、低压进油口2、出油口9、高速开关阀4、单向阀5、惯性器6、两位三通高速换向阀7和蓄能器8。采用PWM信号作为液压节能控制器中阀的控制信号3。通过控制高速开关阀的开关的时机，重复上述工...
- 杨军宏尚建忠薛勇王卓罗自荣徐小军
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- 一种液压节能控制器
- 一种液压节能控制器，包括高压进油口1、低压进油口2、出油口9、高速开关阀4、单向阀5、惯性器6、两位三通高速换向阀7和蓄能器8。采用PWM信号作为液压节能控制器中阀的控制信号3。通过控制高速开关阀的开关的时机，重复上述工...
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- 基于可控锁止机构的伸缩式微管道机器人研究
- 本文以国家高技术研究发展计划(863计划)项目“基于单向机构的伸缩式微管道机器人”为依托,针对核反应堆蒸发器传热管道的自动检测,围绕管道机器人“微小型化、大牵引力、快速、双向运动”的目标,通过对国内外现有管道机器人的分析...
- 薛勇
- 关键词：微管道机器人
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- 有害气体去除单元贮存装置
- 本发明提供了一种有害气体去除单元贮存装置，其包括箱本体、固定架、有害气体去除单元及连接拉杆，箱本体内部具有容纳空间，且箱本体一端开设有开口将容纳空间与外部连通；固定架设置于容纳空间中，固定架一端与箱本体铰接，另一端与箱本...
- 尚建忠薛勇罗自荣张滔吴伟卢钟岳蒋涛
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- 四足机器人对角小跑中机体翻转分析与姿态控制被引量：17
- 2014年
- 为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法.首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节的反作用力矩产生了绕机体对角线的翻转运动.在此基础上,提出利用支撑腿的髋部侧摆关节力矩来平衡机体翻转的姿态控制方法,并分析讨论了姿态控制可能引起的机体侧向运动现象.最后进行动力学仿真试验,发现机器人在不施加姿态控制的情况下很容易失去平衡而翻到;而在应用了提出的姿态控制方法后,机器人能够实现稳定的小跑运动并且保持机体翻转角度在一个较小的范围内稳定波动.仿真试验对比证明了该姿态控制方法能有效控制机体翻转运动并保持机器人动态平衡.
- 谢惠祥尚建忠罗自荣薛勇
- 关键词：四足机器人
- 有害气体去除单元贮存装置
- 本发明提供了一种有害气体去除单元贮存装置，其包括箱本体、固定架、有害气体去除单元及连接拉杆，箱本体内部具有容纳空间，且箱本体一端开设有开口将容纳空间与外部连通；固定架设置于容纳空间中，固定架一端与箱本体铰接，另一端与箱本...
- 尚建忠薛勇罗自荣张滔吴伟卢钟岳蒋涛
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- 可控变截面液压缸及其液压控制系统
- 一种可控变截面液压缸及其液压控制系统，包括缸筒、一级活塞杆、二级活塞杆。一级活塞杆通过活塞环和端盖密封安装在缸筒上，一级活塞杆是二级活塞杆的缸筒，二级活塞杆通过活塞环和端盖密封安装在一级活塞杆内。上述变截面液压缸控制系统...
- 杨军宏徐小军尚建忠罗自荣薛勇王卓
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- 一种变截面液压缸及其液压控制系统
- 一种变截面液压缸，包括活塞杆、缸筒和密封所述缸筒的左、右端盖，所述活塞杆包括主活塞杆和柱塞杆，所述主活塞杆通过端盖密封安装在所述缸筒上，所述主活塞杆的端部设有主活塞，所述主活塞上安装有多个所述柱塞杆，所述柱塞杆的端部设有...
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- 可控变截面液压缸及其液压控制系统和控制方法
- 变截面液压缸，包括缸筒、一级活塞杆、二级活塞杆。一级活塞杆通过活塞环和端盖密封安装在缸筒上，一级活塞杆是二级活塞杆的缸筒，二级活塞杆通过活塞环和端盖密封安装在一级活塞杆内。上述变截面液压缸控制系统及其控制方法，通过控制两...
- 杨军宏徐小军尚建忠罗自荣王卓薛勇
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