郝以阁
- 作品数：6 被引量：0H指数：0
- 供职机构：沈阳新松机器人自动化股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金江西省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种机器人末端内空关节结构
- 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B...
- 孙宝龙陈立博刘亚超郝以阁孙鹏陈为廉王金涛朱维金于伟光刘祥张鹤王瑞
- 浅谈影响工业机器人应用船舶制造业的因素
- 2013年
- 随着国家经济建设的不断加快,工业机器人应用的行业也变得更加广阔。工业机器人在船舶制造业应用却一直没有突破。该文阐述了影响工业机器人应用船舶制造业的因素,国外在工业机器人应用船舶制造业的前沿探索,提出可能突破的方向。
- 朱维金刘长斌刘晓姣郝以阁赵强
- 关键词：工业机器人船舶制造业
- 洁净机械手手臂柔顺度计算方法
- 2013年
- 该文以SCARA型手臂作为研究对象,构建轴承受力计算模型,利用赫兹接触理论计算负载引起的轴承变形量。将结果与手臂有限元分析结果叠加,最终求出机械手手臂柔顺度。通过实验值和理论计算值对比,计算值误差仅为3%,计算方法满足机械手手臂柔顺度产品开发需要。
- 郝以阁戴国伟孟凡成邵建国朱维金
- 一种机器人末端内空关节结构
- 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B...
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- 文献传递
- 基于自主水下机器人航向运动的动态状态反馈控制研究
- 2022年
- 针对自主水下机器人(AUV)航向运动易受纵向速度影响的问题,提出了基于纵向速度的动态状态反馈控制法。动态状态反馈控制是指系统控制器的反馈控制参数随着纵向速度与系统模型的变化而变化。该控制方法可削弱纵向速度对航向运动的影响。根据所研究的AUV系统的航向运动特点,将航向运动控制模型转化为二阶控制模型,依据此模型控制特点构建动态状态反馈控制法。湖泊实验的结果表明,所提动态状态反馈控制法不仅设计简单,且具有较强的抗外界干扰能力,可消除耦合项纵向速度对航向运动的影响。该方法在两套AUV系统的湖泊实验中均取得了良好的控制效果。
- 周焕银郝以阁
- 关键词：AUV强耦合
