原大宁
- 作品数：119 被引量：451H指数：11
- 供职机构：西安理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省普通高等学校重点学科专项资金建设项目陕西高校省级重点实验室科研项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学金属学及工艺更多>>
- 电主轴与其内装转子过盈配合的可靠性分析被引量：6
- 2013年
- 电主轴的主轴与其内装转子通过过盈配合传递转矩,其过盈配合可靠性设计是将配合面实际过盈量和有效结合半径看作是随机变量进行设计。利用蒙特卡洛法模拟出配合面处的广义应力、广义强度序列,通过卡方拟合优度检验说明其服从正态分布,并结合应力-强度干涉理论,建立了系统可靠度模型。比较蒙特卡洛法下求解的广义应力、广义强度的数字特征和点矩法下求解的广义应力、广义强度的数字特征,验证了该可靠度模型的正确性。分析了配合面结合半径、实际过盈量与主轴转速等对系统可靠度的影响。
- 同剑原大宁刘宏昭李锐
- 关键词：电主轴过盈配合蒙特卡洛法
- 油井有杆抽油系统阻尼系数的辨识方法
- 本发明公开了一种油井有杆抽油系统阻尼系数的辨识方法。首先，利用改进后的链码图将实测地面功图和仿真地面功图链码化，并将功图曲线的参数方程展成傅立叶级数；然后建立链码和傅立叶系数之间的关系式，并由此计算出各阶傅立叶系数，进而...
- 刘宏昭刘柏希饶建华原大宁黄伟
- 文献传递
- 空间4-SPS/CU并联机构运动学分析被引量：39
- 2012年
- 提出了一种能实现空间三维转动和沿Z轴移动的机构模型——空间4-SPS/CU并联机器人机构模型,其中SPS支链为驱动支链,CU为恰约束从动支链。采用螺旋理论分析了4-SPS/CU并联机构实现空间三转动一移动的机构学原理,计算了自由度,给出了位置正解和反解的方法,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度性能、奇异位形与工作空间,为该并联机构的实际应用提供了理论依据。
- 王庚祥原大宁刘宏昭吴现卫
- 关键词：并联机构运动学奇异位形
- 考虑关节摩擦的3-UPS/PU并联机构模糊自适应滑模控制被引量：5
- 2017年
- 为克服3-UPS/PU并联机构关节摩擦力突变现象带来的跟踪畸变问题,设计了一种模糊自适应滑模控制方法。首先在机构动平台工作空间内建立该机构的整体动力学模型。针对切换型滑模控制驱动力抖振以及自适应滑模控制(ASMC)对摩擦突变较敏感的不足,提出一种模糊自适应滑模控制(FASMC)方法,该方法以自适应理论为基础,可以在线估计包括摩擦在内的系统模型不确定项,自适应增益通过模糊逻辑系统实现了动态调整,相比ASMC可以更准确地逼近摩擦的变化情况,从而更有效地抑制摩擦力突变影响,增强了系统鲁棒性。由于无需依赖具体的摩擦模型以及简单的控制结构,FASMC适用于并联机构这类复杂不确定系统。仿真结果显示,所采取的控制方法能有效估计并克服机构摩擦干扰,提高了机构的控制精度,而且驱动力没有出现抖振现象。
- 张达原大宁刘宏昭
- 关键词：自适应滑模模糊逻辑
- 一种新型3-UPS/UPR并联机构运动学分析及应用被引量：4
- 2015年
- 在4-SPS/CU并联机构的基础上提出了一种具有空间3个转动和1个移动自由度的新型3-UPS/UPR并联机构。减少了原有机构的奇异位型和对结构参数的限制,使机构的控制方案得以简化;计算了该并联机构的自由度,对其进行了运动学分析,得出了该机构输入与输出之间的映射关系;给出了该机构的位置反解,导出了该机构运动的Jacobian矩阵与Hessian矩阵;分析了该机构的速度、加速度以及工作空间。将此机构运用于人形机器人的颈部关节处,并对机器人头部在完成指定运动形式时机构的运动学性能进行了分析。
- 李坤原大宁王庚祥赵鹏
- 关键词：并联机构运动学HESSIAN矩阵
- 基于RBF神经网络的混合输入机构自适应控制被引量：4
- 2010年
- 提出一种伺服电动机对常速电动机运动进行闭环跟踪的控制策略,控制伺服电动机的运动,以实现对常速电动机速度波动的补偿。由于系统精确模型难以获得,设计了基于名义模型的径向基函数网络自适应控制器,进行混合输入机构轨迹的跟踪,应用径向基函数(RBF)神经网络对系统中摩擦、外部扰动和动力耦合等不确定因素的和进行逼近,网络输出权值由自适应算法学习确定,并对该控制器进行稳定性分析。仿真结果表明,所设计的控制器稳定有效,具有较强的鲁棒性。
- 李仁军刘宏昭原大宁
- 关键词：混合输入机构径向基函数神经网络自适应控制
- 一种测量机构系统运动副反力的测控装置
- 本发明公开了一种测量机构系统运动副反力的测控装置，包括机械结构部分、信号检测部分和数据处理部分；机械结构部分包括整体保持外圈，整体保持外圈内设置有传感器固定架，传感器固定架中固定有多个压力检测传感器，传感器固定架内还设置...
- 刘宏昭辛小康原大宁刘丽兰
- 文献传递
- 面向混合驱动实验平台加载的磁粉制动器磁滞特性研究被引量：10
- 2008年
- 基于磁粉制动器加载装置的工作机理,建立了面向混合驱动实验平台磁粉制动器加载的数学模型,对其相关参数进行了分析。针对磁粉制动器自身的迟滞特性,采用最小二乘法中的不同阶次方程对磁粉制动器的加载测量数据进行拟合,得到加载电流与输出扭矩方程。运用此方程指导给定动态载荷对应的加载电流序列,进行加载实验。实验结果表明,三阶和四阶拟合曲线能较好地实现动态载荷的加载。
- 穆安乐原大宁邹信用王昊刘宏昭
- 关键词：动态载荷模拟加载
- 基于模态耦合的摩擦自激振荡系统稳定性研究被引量：4
- 2009年
- 模态耦合是摩擦引起系统自激振荡的主要不稳定性机理之一。针对此类问题,构建了两自由度非线性质量-传动带系统。首先,通过劳斯判据分析系统的稳定性,给出了计算Hopf分岔点的数学表达式以及系统参数改变时分岔点和特征值分岔图的变化状态。其次,将扩展谐波平衡法加以利用和延伸,得到了自激振荡系统极限环幅值的解析解,进而研究了系统外界参数和结构参数变化对极限环幅值的影响。外界参数(带速和摩擦系数)变化可造成极限环幅值的规律性变化,而结构参数(阻尼比和固有频率)的改变会引起极限环幅值复杂的动力学行为。研究方法及结果可为机械系统结构设计和减振等方面提供理论分析参考。
- 刘丽兰刘宏昭吴子英原大宁
- 关键词：自激振荡极限环模态耦合
- 一种新型并联机构型综合及其运动学分析
- 采用运动约束综合法及添加约束综合法综合出一种新型四自由度并联机构4-UPS/CPR,其中,UPS为驱动支链,CPR为恰约束从动支链。该机构能实现沿X、Z方向的移动及绕X、Y轴的转动。利用螺旋理论计算了该机构的自由度,给出...
- 马静原大宁
- 关键词：少自由度位置反解
- 文献传递
