李江军
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程建筑科学更多>>
- 基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步控制被引量：3
- 2015年
- 为了实现多艘船舶的同步运动,满足海上作业的需求,提出了基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步运动控制策略。建立了多艘船舶运动数学模型;建立了扰动观测器对未知扰动进行估计;在此基础上,为每艘船预先设定期望路径,并用有向图表示船舶之间的通信,将多艘船的同步运动误差引入到反馈控制器,控制多艘船舶实现同步运动;在多艘船的速度和加速度不可测的情况下,通过分别对每一艘船舶设计非线性状态观测器,进而得到多艘船的速度和加速度估计值;利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了所设计的控制律的稳定性;通过仿真得出该同步控制方法可以很好地解决多艘船舶的同步运动控制问题。
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- 关键词：船舶运动控制同步控制扰动观测器鲁棒控制
- “自浮式拱桥防撞设施”碰撞过程的数值模拟
- 2013年
- 本文对自浮式拱桥防撞装置在遭遇船舶撞击的过程进行有限元模拟，为了提高数值计算的效率，本文提出了防撞装置的简化力学计算模型，即将发生相互接触的防撞带部分和船头均用可变形体按实际形状建模，防撞带的其余部分采用梁单元代替，而船身与船尾简化为刚体。计算得到碰撞过程中防撞带的整体变形、碰撞力响应曲线、碰撞处位移响应曲线、能量转化曲线以及局部应力极值，进而对防撞设施的防撞能力做出了评估，结果表明，该防撞设施能够抵抗船舶的撞击，起到保护桥梁的作用。
- 姜黎杨昌棋李江军马希钦
- 关键词：防撞设施碰撞数值模拟
- 多船舶的神经网络自适应同步控制
- 2015年
- 为了实现多艘船舶的同步运动,提出了多艘船的自适应同步控制策略。由于船舶模型参数不确定,采用了径向基神经网络来逼近不确定项,建立船舶的数学模型;其次,利用了数学图论来描述船舶之间的信息交流;接着为每艘船预先设定期望路径,并且将船舶的同步误差引入到控制器,控制船舶的运动使其不但沿各自期望路径运动,而且与多艘船舶保持同步;利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了所设计的自适应同步控制器的稳定性;通过对三艘船舶的仿真表明,所提出神经网络自适应同步控制可以很好地解决多艘船同步控制问题。
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- 关键词：同步控制自适应控制神经网络图论
