丁福光
- 作品数：18 被引量：82H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于反演自适应动态滑模的气垫船航向控制
- 2013年
- 针对全垫升气垫船运动非线性明显、可操纵性差,为改善操控水平,能够准确地按给定航向航行,设计了反演自适应动态滑模的航向控制算法。建立了三自由度全垫升气垫船平面运动数学模型,并给出了航向非线性控制模型。将反演方法与动态滑模相结合,设计新型切换函数,以实现航向的平滑、无抖振控制。最后,在不同外界扰动作用下进行了仿真,试验结果表明,所设计航向控制算法能够提高全垫升气垫船航向的控制精度,具有自适应性强、响应速度快、稳定性好等特点。
- 陈涛丁福光吴静
- 关键词：气垫船航向控制反演法滑模
- 一种实用的船舶艏向寻优方法研究
- 2008年
- 动力定位船舶在船位保持的过程中,其艏向是否保持在最佳艏向下对于节约能耗十分重要.由于各种环境外力随时间而不断变化,最佳艏向也在不断变化,因此,寻找最佳艏向对于动力定位船舶来说是一项很关键的技术.通过船舶短期的动作准确快速地寻找到最佳艏向,从而减少动力定位船舶在长期作业时间里的能耗是值得的.
- 丁福光王海坤
- 关键词：船舶动力定位
- 非线性船舶动力定位控制器设计被引量：30
- 2011年
- 针对船舶在海上的定位和作业受到海洋环境的扰动力影响,其动力定位控制具有很强的非线性特性.本文基于自抗扰控制技术,设计了船舶动力定位控制器.该控制器通过非线性观测器估计出船舶运动速度和系统的总扰动,并采用非线性反馈进行补偿,实现对船舶的动力定位控制.通过仿真实验验证了控制器具有很强的抗干扰能力和鲁棒性.
- 赵大威边信黔丁福光
- 关键词：船舶动力定位非线性控制自抗扰控制
- 基于BP网络的船舶动力定位控制技术仿真研究被引量：7
- 2014年
- 在船舶动力定位控制优化问题的研究中,为了解决第一代动力定位系统中PID控制器参数整定困难的缺点,提高动力定位的实时性、稳定性和可靠性,提出了将BP网络与PID控制器相结合的控制策略,使系统具有PID控制器简单可靠等优点及BP网络的自学习和自适应能力等特性。采用三层BP网络,根据梯度最速下降法,不断修正各层神经元之间的连接权值,在线调整PID控制器参数,得到满足定位要求的最佳参数组合,提高系统的快速性和定位精度。最后以某动力定位船为研究对象,在MATLAB平台上对控制器进行定位功能的仿真验证,仿真结果表明所设计的控制器具有较好的控制性能。
- 丁福光朱增帅王奇
- 关键词：动力定位比例-积分-微分控制神经网络
- 多船舶的神经网络自适应同步控制
- 2015年
- 为了实现多艘船舶的同步运动,提出了多艘船的自适应同步控制策略。由于船舶模型参数不确定,采用了径向基神经网络来逼近不确定项,建立船舶的数学模型;其次,利用了数学图论来描述船舶之间的信息交流;接着为每艘船预先设定期望路径,并且将船舶的同步误差引入到控制器,控制船舶的运动使其不但沿各自期望路径运动,而且与多艘船舶保持同步;利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了所设计的自适应同步控制器的稳定性;通过对三艘船舶的仿真表明,所提出神经网络自适应同步控制可以很好地解决多艘船同步控制问题。
- 丁福光马燕芹李江军周元伟
- 关键词：同步控制自适应控制神经网络图论
- 利用船舶运动数据估计海浪方向谱的研究被引量：2
- 2014年
- 有效的利用海浪方向谱的信息能够为船舶安全航行和动力定位控制提供帮助,传统的海浪谱估计方法使用波浪浮标等不能随船安装的仪器,不能用于作业中的船舶。对动力定位船舶进行定点作业情况下的海浪方向谱估计进行研究,提出一种基于船舶运动响应数据估计当前海浪方向谱的方法,采用多维AR算法估计船舶运动交叉谱,采用遗传算法求解海浪方向谱的最优参数,并对4种海况情况进行了仿真实验,验证了该方法的有效性。
- 赵大威丁福光谢业海杭栋栋边信黔
- 关键词：方向谱谱估计遗传算法船舶运动
- 基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步控制被引量：3
- 2015年
- 为了实现多艘船舶的同步运动,满足海上作业的需求,提出了基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步运动控制策略。建立了多艘船舶运动数学模型;建立了扰动观测器对未知扰动进行估计;在此基础上,为每艘船预先设定期望路径,并用有向图表示船舶之间的通信,将多艘船的同步运动误差引入到反馈控制器,控制多艘船舶实现同步运动;在多艘船的速度和加速度不可测的情况下,通过分别对每一艘船舶设计非线性状态观测器,进而得到多艘船的速度和加速度估计值;利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了所设计的控制律的稳定性;通过仿真得出该同步控制方法可以很好地解决多艘船舶的同步运动控制问题。
- 丁福光马燕芹王元慧李江军
- 关键词：船舶运动控制同步控制扰动观测器鲁棒控制
- 非线性滤波器在动力定位船位估计中的应用被引量：3
- 2011年
- 针对动力定位船舶在作业过程中因丢失GPS位置测量信号,从而导致动力定位系统不能正常工作,而使船舶偏离作业点的问题,设计了一种非线性滤波器,它可以利用以前保存的历史数据进行船舶位置的实时估计,从而使船舶在一定的时间内可以维持在作业点附近,当重新获得GPS信号后,又可以快速地进入正常工作状态。为了使历史数据能够更准确地反映船舶的实时位置,利用历史数据相对于作业点的平均偏差对历史数据进行了补偿。最后给出了此非线性滤波器在船舶仿真系统中的仿真曲线,分析表明在有滤波器的情况下,船舶真实位置估计的准确度比没有滤波器的情况下有明显的改善。
- 丁福光谭劲锋王元慧
- 关键词：船舶舰船工程动力定位非线性滤波器GPS
- 强化学习在移动机器人自主导航中的应用被引量：5
- 2007年
- 概述了移动机器人常用的自主导航算法及其优缺点,在此基础上提出了强化学习方法。描述了强化学习算法的原理,并实现了用神经网络解决泛化问题。设计了基于障碍物探测传感器信息的机器人自主导航强化学习方法,给出了学习算法中各要素的数学模型。经仿真验证,算法正确有效,具有良好的收敛性和泛化能力。
- 秦政丁福光边信黔
- 关键词：自主导航神经网络移动机器人
- 基于扰动观测器终端滑模气垫船航向控制
- 为了提升全垫升气垫船的航向控制效果,设计基于扰动观测器非奇异终端滑模控制的全垫升气垫船航向控制器。一方面利用非奇异终端滑模控制的快速性使得跟踪误差在有限时间内收敛到零;另一方面当存在干扰时,依据非线性干扰观测器系统消除其...
- 丁福光孟小辉张坦
- 关键词：全垫升气垫船航向控制扰动观测器终端滑模控制
- 文献传递
