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付佩琛
作品数:
3
被引量:27
H指数:1
供职机构:
哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系
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发文基金:
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
麻亮
哈尔滨工业大学航天学院控制科学...
强文义
哈尔滨工业大学航天学院控制科学...
张永学
哈尔滨工业大学航天学院控制科学...
戴绍安
哈尔滨工业大学航天学院控制科学...
王常虹
哈尔滨工业大学航天学院控制科学...
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3篇
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自动化与计算...
主题
3篇
机器人
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迭代学习
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迭代学习控制
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运动学
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双足机器人
1篇
位置控制
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空间机器人
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机器人系统
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机器人学
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机器人学习
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规划方法
1篇
轨迹规划方法
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反馈控制
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ZMP
机构
3篇
哈尔滨工业大...
作者
3篇
付佩琛
2篇
强文义
2篇
麻亮
1篇
纪军宏
1篇
王常虹
1篇
戴绍安
1篇
张永学
传媒
3篇
哈尔滨工业大...
年份
1篇
2001
1篇
1997
1篇
1993
共
3
条 记 录,以下是 1-3
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相关度排序
被引量排序
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载体不加位置控制的空间机器人系统的运动学建模
1997年
在分析了载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后,根据动量守衡定律,给出了该系统速度分析的广义Jacobian矩阵的一种简洁算法,此算法不需要知道载体的位置,较好地解决了此类空间机器人系统的运动学问题。
麻亮
纪军宏
强文义
付佩琛
关键词:
空间机器人
运动学
位置控制
机器人
基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划
被引量:26
2001年
提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法 .通过D’Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系 .结合ZMP(零力矩点 )稳定性原则和其他物理性约束条件 ,给出了双足机器人期望步态轨迹 .受人类行走的启发 ,采用模糊策略来规划期望ZMP轨迹 .该方案与传统的双足机器人步态轨迹生成方法比较 ,可实现稳定的行走 ,具有上体的运动范围小 ,适用于单、双脚支撑期等优点 .双足机器人的实验说明了该方案的可行性和良好性能 .
张永学
麻亮
强文义
付佩琛
关键词:
双足机器人
ZMP
轨迹规划方法
一种机器人学习控制方法的实现
被引量:1
1993年
针对具有可重复工作方式的机器人,提出了一种PD 迭代学习控制方法。该方法采用机器人关节角位置信号和关节角速度信号实现控制。文中给出了这种方法在三自由度机器人上的应用实例.
王常虹
戴绍安
付佩琛
王长军
关键词:
迭代学习控制
反馈控制
机器人
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