方灶军
- 作品数：20 被引量：111H指数：7
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺建筑科学更多>>
- 基于视觉的焊缝初始点自动对准与跟踪控制
- 根据集装箱薄板对接焊缝的特点，利用两条焊缝的几何关系实现焊枪的初始点自动对准。通过定义目标图像特征和当前图像特征，实现基于图像的焊缝跟踪控制。针对焊接行走导轨存在局部弯曲的现象，通过修正目标图像特征实现对导轨局部弯曲的有...
- 方灶军徐德
- 关键词：图像特征焊缝跟踪视觉控制焊接机器人
- 平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪方法及装置
- 本发明是平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪的方法及装置，该方法及装置包括行走机构与调节机构为中心对称连接，连杆的竖直部分的一端位于行走机构的中心位置、相互垂直且固定连接；焊枪和摄像机分别固定在连杆的水平部分的两端，连杆将焊...
- 徐德谭民方灶军
- 变比例因子模糊控制器在链式锅炉中的应用被引量：1
- 2008年
- 针对供暖负荷主要受室外温度的影响,提出根据室外温度和地区计算温度设定链条炉供水温度的方法。由于链式锅炉燃烧系统具有时变、大惯性、大时滞和非线性的特点,传统的PID很难控制,一般的模糊控制器虽能基本达到控制要求,但会存在比较大的稳态误差。采用新型的变比例因子模糊控制方法,使供水温度很好地跟踪室外温度的变化,不仅超调量小,且有满意的稳态精度。在某地区供热锅炉燃烧系统中应用,取得了很好的控制效果。
- 方灶军季刚王学雷庄诚
- 关键词：模糊控制
- 一种焊接方法和机器人焊接系统
- 本发明提出一种实现铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片连接的焊接方法和机器人焊接系统。所述方法包括：以阴极钢棒为基准的夹具对爆炸焊钢片进行定位，在阴极钢棒和爆炸焊钢片之间形成一个待焊接的狭窄间隙，采用熔化极气体保护特种焊接技术实...
- 毛一剑梁自泽景奉水李恩方灶军杨国栋谭民常文凯范俊峰龙腾杨磊
- 文献传递
- 平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪方法及装置
- 本发明是平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪的方法及装置，该方法及装置包括行走机构与调节机构为中心对称连接，连杆的竖直部分的一端位于行走机构的中心位置、相互垂直且固定连接；焊枪和摄像机分别固定在连杆的水平部分的两端，连杆将焊...
- 徐德谭民方灶军
- 文献传递
- 基于两阶段多目标模糊决策的乒乓球机器人击球点选择被引量：5
- 2013年
- 对乒乓球机器人而言,回球时根据来球状态选择合适的击球点,可以降低回球难度,提高回球成功率.本文提出了一种利用多目标模糊决策确定击球点的方法.首先,根据机器人最优运动区间和来球速度确定搜索区域.然后,定义搜索区域内的相关轨迹点为决策论域.在此决策论域内,根据回球目标参数分别计算期望出球速度,并根据球拍参数定义了3个能量函数,分别代表乒乓球被击打前后的能量和动量变化.以此能量函数为指标函数决策得到优化的击球点.最后,在不同的实验情况下,对比了本文算法与固定高度平面算法,验证了本文算法的有效性.
- 苏虎徐德陈国栋方灶军
- 关键词：模糊决策乒乓球机器人
- 基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制被引量：25
- 2013年
- 针对集装箱薄钢板对接焊,提出一种新颖的焊接机器人起始点识别和焊枪精确对中焊缝起始点的视觉控制方法.首先提出一种迭代圆形霍夫变换方法,自动确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,第2次迭代可实现焊枪特征点的识别和提取,具有鲁棒性和快速性的优点.接着使用直线霍夫变换方法实现了焊缝直线的识别和焊缝特征点的提取,进而设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制方案,实现了焊缝起始点的精确定位控制.实验结果表明,提出的方法具有很好的鲁棒性,能够精确地识别出焊枪和焊缝特征坐标.视觉控制法能够快速地将焊枪定位到焊缝起始点位置.集装箱厂现场焊接测试也证实了这些方法的有效性,得到了满意的结果.
- 陈海永方灶军徐德孙鹤旭
- 关键词：焊接机器人视觉控制特征提取集装箱
- 基于视觉传感的焊缝跟踪技术研究现状和发展趋势被引量：29
- 2017年
- 概述了焊缝跟踪的几种传感方式,并重点介绍了基于视觉传感的焊缝跟踪技术,对几种视觉传感方式的基本原理、特点、优缺点进行了详细分析。详细讨论了焊缝图像处理技术的研究进展,如焊缝图像预处理和特征提取的方法和应用情况。论述了焊缝跟踪控制技术的研究进展,如几种常见视觉控制方式的基本原理、特点及应用情况和智能控制技术在焊缝跟踪中的应用。提出了基于视觉传感的焊缝跟踪技术的发展方向。
- 范俊峰景奉水方灶军
- 关键词：视觉传感图像处理焊缝跟踪智能控制
- 集装箱薄板的对接焊缝视觉跟踪系统被引量：9
- 2008年
- 根据集装箱薄板对接焊缝的特点,设计了一种具有高可靠性、能够在工业现场长期应用的视觉跟踪系统.采用基于数字信号处理器(DSP)的智能摄像头采集并处理焊缝图像,提取焊缝特征,输出焊缝偏差到PLC,使用PLC与步进电机实现焊接过程中的焊缝实时纠偏控制.现场实验结果表明,所设计的焊缝跟踪系统能够满足焊缝跟踪的精度要求,具有实际应用价值.
- 方灶军鄢治国徐德
- 关键词：对接焊缝焊缝跟踪视觉控制系统集装箱
- 一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置
- 本发明一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置，用智能摄像头采集薄板对接焊缝图像，用可编程序控制器控制步进电机带动焊枪偏移，实现焊枪对焊缝的自动跟踪。焊接过程中，焊枪和智能摄像头沿焊缝方向匀速前进。智能摄像头安...
- 徐德谭民鄢治国方灶军
- 文献传递
