李曚
- 作品数：22 被引量：59H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市科技攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 机器人主动手腕
- 本发明公开了一种二～三转动自由度机器人主动手腕。三转动自由度机器人主动手腕，由上旋转体、下旋转体和输出端构成，所述的上旋转体与下旋转体通过轴承联接，其内部设置有双万向联轴节、通过轴承套装在所述的双万向联轴节上的锥齿轮、以...
- 李曚黄田李占贤
- 文献传递
- 含钢丝平行四边形支链结构的空间三平动并联机构
- 本发明公开了一种含钢丝平行四边形支链结构的空间三平动并联机构。该机构由固定架、动平台以及分别轴对称均布设置在所述的固定架与动平台之间的三条结构相同的支链构成；所述的支链，由固定设置在所述固定架上的驱动装置、一端连接所述驱...
- 黄田刘海涛李曚赵学满梅江平宋轶民
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- 新型五自由度混联机器人
- 以成功实现工业化应用的Tricept机器人为基础,提出一种新型五自由度可重构混联机器人,取名为TriVariant.文章系统介绍了机器人的设计理念和可重构性分析.基于一组优化后的尺度参数,文章就TriVariant和Tr...
- 李曚黄田
- 关键词：混联机器人五自由度可重构性运动学
- 非对称空间5自由度混联机器人
- 本发明公开了一种非对称空间5自由度混联机器人，它包括固定架、三个长度调节装置、动平台和定位头；第一长度调节装置的上部通过由内外两个同心环构成的铰链设置在固定架上，其末端与动平台刚性连接；第二、第三长度调节装置的上部分别通...
- 黄田李曚李占贤张大卫赵学满
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- 含冗余自由度的多坐标混联机器人
- 本发明公开了一种含有冗余自由度的多坐标混联机器人，它包括：固定架、动平台、定位头和四个长度调节装置，所述固定架的中间部位设置有第一铰链，所述第一长度调节装置的上部通过第一铰链和与该铰链构成的滑移副设置在所述的固定架上，所...
- 黄田刘海涛赵学满李曚梅江平
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- 可重构混联机械手模块TriVariant的设计理论与方法
- 本文密切结合开发新型可重构制造装备的需求,在国家杰出青年科学基金和天津市科技攻关专项资助下,系统研究了一种可重构混联机械手模块TriVariant的概念设计、工作空间分析与综合、位置正解分析、刚体动力学建模与性能评价等问...
- 李曚
- 关键词：可重构制造系统位置正解
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- 仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构
- 本发明属于工业机器人领域，特别涉及一种仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构。本发明的目的在于提供一种结构简单的高速、低成本、轻型二自由度平动并联机器人机构。它包括机架、动平台和两对支链；机架上安装在的两个伺服电机，动平...
- 黄田李曚李占贤
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- 含冗余自由度的多坐标混联机器人
- 本发明公开了一种含有冗余自由度的多坐标混联机器人，它包括：固定架、动平台、定位头和四个长度调节装置，所述固定架的中间部位设置有第一铰链，所述第一长度调节装置的上部通过第一铰链和与该铰链构成的滑移副设置在所述的固定架上，所...
- 黄田刘海涛赵学满李曚梅江平
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- 可重构PKM模块的选型原则——理论与实践被引量：45
- 2005年
- 可重构与多功能是并联构型装备(PKM)的重要发展趋势,模块化设计是实现这类装备可重构性的使能技术。首先借助线性空间理论,简要论述了少自由度并联机构的组成原理。按照支链对动平台提供约束和驱动的作用不同,将支链分为四种类型,并据此得到少自由度并联机构的三种组合方案。基于对可重构性、多功能,以及速度、剐度特别是精度的考虑,提出可重构PKM模块的选型原则,认为含简式恰约束支链的并联机构较适于搭建兼顾上述需求的PKM模块,进而将可重构PKM模块的设计转化为恰约束支链的选型问题。在此基础上,提出一种含主动恰约束支链的5自由度混联机械手模块——TriVariant,其具有与Tricept机械手完全相同的自由度数目和类型, 且几乎继承了后者的全部优点。最后给出若干用TriVariant搭建可重构装备的应用示例。
- 黄田李曚吴孟丽梅江平赵学满Hu S.Jack
- 关键词：并联机构模块化设计
- 含钢丝平行四边形支链结构的空间三平动并联机构
- 本发明公开了一种含钢丝平行四边形支链结构的空间三平动并联机构。该机构由固定架、动平台以及分别轴对称均布设置在所述的固定架与动平台之间的三条结构相同的支链构成；所述的支链，由固定设置在所述固定架上的驱动装置、一端连接所述驱...
- 黄田刘海涛李曚赵学满梅江平宋轶民
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