于今
- 作品数：100 被引量：229H指数：8
- 供职机构：重庆大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 旋转型与直线型Delta机器人全空间工作特性研究被引量：2
- 2020年
- 研究可达空间工作特性是Delta机器人设计的一项重要任务。利用闭环矢量方程推导了直线驱动型Delta机器人和旋转驱动型Delta机器人的位置逆解,通过运动学分析得出雅可比矩阵的向量表达方式,建立刚度指标和综合灵巧度指标,得出刚度指标与运动支链传动角的函数关系并验证,可以实现通过传动角的变化规律来判断刚度性能变化。基于可达空间和雅可比矩阵,通过Matlab仿真获得了两种Delta机器人全可达空间的刚度特性和灵巧度特性,并对两者不同性能的原因进行深入探究。结果表明,在可达空间体积近似的情况下,直线驱动型Delta机器人的刚度性能更好,而旋转驱动型在运动性能方面更为优秀。
- 于今胡博刘骏豪刘富樯
- 关键词：雅可比矩阵刚度特性
- 多功能单柱液压机
- 一种多功能单柱液压机属材料压力成型机。该装置解决无级调速、变负载切削加工、进行各种控制、提高控制可靠性和效率、减少能量损失等问题。该装置是在原单柱液压机的基础上将安装的立式电机改为水平地固定在后板外侧面上，并在该装置上安...
- 徐霖于今吕伟华刘善超
- 文献传递
- 一种轻型多足爬壁机器人的设计被引量：7
- 2006年
- 运用蠕虫爬行原理,设计了轻型多足爬壁机器人,采用多组真空吸盘将机器人吸附在墙面上,配以主气缸完成其行走功能,从而达到沿管壁行走的目的。该机器人主要用于大型火力发电厂排管锅炉的水冷壁管的检测。
- 周忆陈沛富于今
- 关键词：爬壁机器人
- 基于AMESim的转向架综合试验台液压系统设计及仿真
- 2010年
- 分析跨座式单轨轨道交通公司提供的车辆运行及转向架各试验参数,设计可以模拟车辆实际运行情况的轻轨车辆转向架综合试验台的液压传动及控制系统。根据转向架综合试验测试参数及测试方法搭建液压回路,运用电液比例技术对液路进行精确控制。阐述试验台液压系统各子系统的原理及特点,运用AMES im进行加载回路和调速回路仿真分析,结果表明系统满足转向架试验台工作要求。
- 于今刘伟
- 关键词：液压系统试验台液压加载电液比例控制AMESIM
- 搅拌摩擦焊主轴位置液压伺服控制仿真与分析
- 2015年
- 搅拌摩擦焊接技术是一种新型固相焊接技术,由于其独特的技术优势正被广泛应用于铝合金等轻质合金板的焊接中。分析了基于液压伺服技术的搅拌摩擦焊接系统,推导出主轴液压伺服系统的数学模型,在MATLAB软件的Simulink模块中搭建控制模型,分别利用模糊PID和普通PID控制理论对控制模型进行仿真。通过分析仿真结果发现:模糊PID和普通PID控制方法虽然都能实现对主轴液压系统的伺服位置和力控制,但模糊PID控制不论是在响应时间、控制精度还是抗干扰能力方面都优于普通PID控制,并且通过实验验证了模糊PID控制的可行性。
- 张建全于今蒋春梅
- 关键词：搅拌摩擦焊模糊PID
- 轻轨车辆转向架综合试验台液压系统的设计
- 基于对跨座式单轨轨道交通公司对车辆运行及转向架各试验参数的介绍及分析,设计了可以模拟车辆实际运行情况的轻轨车辆转向架综合试验台的液压传动及控制系统。根据转向架综合试验测试参数及测试方法搭建液压回路,运用电液比例关键技术对...
- 刘伟于今刘雪飞
- 关键词：液压系统液压加载电液比例
- 文献传递
- 数控液压系统及数字溢流阀的研究被引量：5
- 1995年
- 对数控液压系统及数字阀作了理论上的探讨。并着重对作者近年来研制的一种新型高压大流量直接式数字溢流阀，进行了理论分析、数字仿真以及试验研究。试验结果与理论分析高度吻合，最后得出了具有普遍意义的结论。
- 徐霖于今许南绍刘善超
- 关键词：数字阀数字溢流阀
- 教室节能荧光灯教学模型
- 本实用新型公开了一种教室节能荧光灯教学模型，包括模型壳体和多支荧光灯，所述多支荧光灯均匀分布在所述模型壳体的顶部，在所述模型壳体的门框处设置有人体感应装置，在所述模型壳体所围成的空间内设置有光强感应装置，所述多支荧光灯、...
- 刘蔚青沈微冯时雨徐劲澜胡璐刘钦强于今
- 文献传递
- 《流体传动与控制》课程探究式教学改革实践被引量：1
- 2014年
- 《流体传动与控制》是机械专业的一门实践性很强的核心课程。针对传统教学模式的弊端,在明确探究式教学的涵义、特点及其基本原则和形式的基础上,结合《流体传动与控制》课程的教学目标,以实践的方式证明探究式教学法是提高教学质量、实现素质教育的有效方法之一。
- 黄国勤于今周忆
- 关键词：探究式教学流体传动与控制模块化设计
- 一种基于气动肌腱的无人机弹射系统
- 本实用新型公开了一种基于气动肌腱的无人机弹射系统，其第一框架的上表面与下表面之间的夹角为8‑15°，沿上表面设有上滑道，上溜板设置于上滑道，上溜板上设有第一滑轮和第三滑轮，沿下表面设有下滑道，下溜板设置于下滑道，下溜板上...
- 黄国勤罗莎祁陈涵韵刘富樯于今
- 文献传递
