华森
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 供职机构：扬州大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 带有未知死区的机器人自适应滑模控制被引量：3
- 2009年
- 针对带有未知死区的柔性关节刚性臂机器人系统,提出一种基于滑模变结构控制技术的控制器设计方案。该方案充分考虑机器人控制过程中存在的死区现象对系统性能的影响。为了使系统能够尽快进入滑动模运动,同时减弱系统抖动对实时控制所带来的不利影响,采用了一种新的滑模到达律。最后分2步来设计系统控制律。仿真结果证明了该控制方案的有效性。
- 华森张天平朱秋琴周树杰
- 关键词：机器人死区滑模控制自适应控制
- 基于观测器的机器人动态面控制被引量：4
- 2009年
- 针对带干扰项的刚性机械臂系统,提出一种基于观测器与动态面技术的控制器设计方案。该方案只需测量机械臂位置,而无需测量角速度。首先应用状态观测器估计不可测量的关节角速度,然后把这一观测量引入动态面设计过程中,从而得到了系统控制律。与基于后推的机器人控制比较,所设计的控制器结构更为简单。应用Lyapunov方法,分析了观测误差和系统跟踪误差的有界性与收敛性,并且证明了闭环系统所有信号一致终结有界。仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能。
- 张天平华森
- 关键词：机器人观测器动态面控制
- 积分变结构间接自适应神经网络控制被引量：1
- 2008年
- 针对一类不确定非线性系统,基于变结构控制原理,提出多层神经网络投影算法,并设计了一种具有监督控制器的积分变结构间接自适应神经网络控制方案.该方案引入综合误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响,同时通过监督控制器保证闭环系统全局一致终结有界,且跟踪误差收敛到零,仿真结果表明该方法的有效性.
- 钱厚斌张天平华森
- 关键词：非线性系统积分变结构自适应控制神经网络
- 带有未知死区的机器人自适应滑模控制
- 针对带有未知死区的柔性关节刚性臂机器人系统,提出一种基于滑模变结构控制技术的控制器设计方案。该方案充分考虑机器人控制过程中存在的死区现象对系统性能的影响。为了使系统能够尽快进入滑动模运动,同时减弱系统抖动对实时控制所带来...
- 华森张天平朱秋琴周树杰
- 关键词：机器人死区滑模控制自适应控制
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