张新海
- 作品数：8 被引量：96H指数：4
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学机械工程更多>>
- 液压挖掘机工作装置仿真研究被引量：64
- 2006年
- 简述了AMESim软件的性能和特点,对挖掘机工作装置的液压系统和机构在AMESim环境下进行了建模,设置了模型中的主要参数,实现了其液压系统动态仿真和机构的二维动力学仿真。并采用试验的方式对仿真模型进行验证和改进,对仿真结果和试验结果进行了详细分析和比较,给出试验和仿真曲线,并在AMEViewer中显示仿真模型的运动。所得到的动臂、斗杆和铲斗液压缸无杆腔的压力误差在10bar以内,因此能够实现较精确的工作装置运动仿真,同时也验证了该模型的有效性。
- 何清华张大庆郝鹏张新海
- 关键词：液压挖掘机AMESIM动力学仿真运动仿真
- 一种求取运动学逆解的新算法被引量：4
- 2004年
- 从计算机原理中位置数制的描述获得启发,将其中的某些规律进行合理的转换,形成搜索算法的步长表达式,在吸收传统登山法的优点的基础上,提出了求取多关节机械臂运动学逆解的新算法——智能登山法,并对算法进行了描述,写出了完整的通用流程图.运用该方法求取机器人运动学逆解,无需矩阵运算、三角变换;收敛速度快,适于实时控制.仿真试验验证了该方法的可行性、实用性.
- 黄志雄何清华邹湘伏柳波张新海
- 关键词：运动学逆解步长
- 挖掘机负载和工况识别技术研究被引量：8
- 2008年
- 对挖掘机主泵的特性进行了分析,从工作装置的运动学分析出发,利用D-H法的标准形式建立了铲斗末端的位置和姿态表达式;采用几何法获得关节空间与驱动机构空间的转换关系,得到了铲斗的姿态与液压缸之间的转化关系,据此对挖掘机的工作循环进行了划分,判别出了油缸的溢流状态,并降低泵的排量和发动机转速;通过动力学分析,并结合仿真曲线,获取了液压缸受力算式,通过空载试验对油缸的受力进行了修正,给出了不同负载和不同姿态下主泵压力的调节区间,最后通过试验验证倾角传感器与系统压力相结合的方法,可以有效减少液压缸在极限位置的溢流损失,并可以有效实现负载和工况的识别。
- 郝鹏何清华张新海谢嵩岳
- 关键词：挖掘机D-H法
- 挖掘机负载和工况识别技术研究
- 对挖掘机主泵的特性进行了分析,从工作装置的运动学分析出发,利用D-H法的标准形式建立了铲斗末端的位置和姿态表达式;采用几何法获得关节空间与驱动机构空间的转换关系,得到了铲斗的姿态与液压缸之间的转化关系,据此对挖掘机的工作...
- 郝鹏何清华张新海谢嵩岳
- 关键词：挖掘机D-H法
- 文献传递
- 液压挖掘机工作装置的自适应控制被引量：9
- 2007年
- 首先介绍了试验挖掘机机器人的电液比例系统及其控制系统的硬件结构,结合所采用的负载独立分配(LUDV)系统的特点给出了电液比例系统的数学模型,在此基础上,根据试验结果对电液比例模型进一步进行简化,得到了设计控制器所需的参考模型.然后以局部参数最优法为基础设计了自适应控制器,给出了自适应控制律.最后对铲斗轨迹跟踪控制进行了试验研究,通过试验结果对所设计的控制器与常规比例-积分-微分(PID)控制器跟踪设定直线的效果的比较分析,可知使用PID控制器所得到的跟踪误差大于110 mm,而使用所设计的控制器其跟踪误差可以控制在100 mm之内,精度有了一定的提高,并且铲斗运动速度从107 mm.s-1提高到135 mm.s-1,非直线度从4.8%降为3.8%,从而验证了所设计控制器的正确性和有效性.
- 何清华张大庆黄志雄张新海
- 关键词：挖掘机电液比例系统自适应控制
- 液压挖掘机工作装置仿真研究
- 了AMESim软件的性能和特点，对挖掘机工作装置的液压系统和机构在AMESim环境下进行了建模，设置了模型中的主要参数，实现了其液压系统动态仿真和机构的二维动力学仿真。并采用试验的方式对仿真模型进行验证和改进，对仿真结果...
- 何清华张大庆郝鹏张新海
- 关键词：HYDRAULICEXCAVATORAMESIMMANIPULATORSIMULATIONSIMULATION
- 双阀芯控制非对称缸系统的动态特性研究被引量：4
- 2010年
- 建立了双阀芯控制非对称缸液压系统的数学模型,得出改变双阀芯2个阀芯位移比值m可使双阀芯控制非对称缸系统成为对称阀控制非对称缸或非对称阀控制非对称缸系统的结论。为了解决非对称缸存在的动态不对称性问题,提出了双阀芯阀芯位移比应满足的控制准则。为改善双阀芯控制非对称缸系统的性能提供了理论依据。
- 谭青龚进张新海吴永红
- 关键词：双阀芯非对称缸动态特性
- 机器人液压挖掘机运动系统的建模与控制被引量：10
- 2005年
- 首先利用机器人运动学将铲斗的理想运动轨迹和各工作装置的目标转角序列联系起来,然后利用拉格朗日方程建立各工作装置的运动学模型,最后推导出LUDV液压驱动系统的电液模型,从而得到了挖掘机器人运动系统的完整模型.针对系统动力学的高非线性、参数的不确定性、外界干扰及比例方向阀的死区及非线性增益等特点,提出一种建立在自适应鲁棒控制基础上的非连续映射方法来处理运动系统并利用鲁棒反馈来消除近似误差.最后利用动臂控制试验来验证控制方法的正确性.
- 张海涛何清华张新海黄志雄
- 关键词：挖掘机器人运动控制系统模型自适应鲁棒控制
