宫勋
- 作品数：40 被引量：108H指数：7
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金吉林省科技发展计划基金中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术农业科学交通运输工程更多>>
- 多旋翼无人飞行器用盘型多磁极永磁电动机
- 多旋翼无人飞行器用盘型多磁极永磁电动机，属于电动机和无人飞行器动力装置领域，解决了齿槽电机齿槽效应和定位力矩大、气隙磁场波形不平滑均匀的问题，包括上轴承盖，与上轴承盖间隙配合的转子轭；以N、S极或N、N、S、S极间隔粘接...
- 高庆嘉白越宫勋孙强
- 文献传递
- 八旋翼飞行器
- 八旋翼飞行器，涉及飞行器领域，解决了现有八旋翼飞行器偏航能力弱的问题，包括机体，航空电子系统，工作载荷模块，起落装置，与航空电子系统相连沿机体中心轴向四周等角度展开的四个支撑臂和其端部的驱动单元，支撑臂与机体中心轴的夹角...
- 高庆嘉白越宫勋赵常均孙强
- 文献传递
- 四旋翼无人机的偏航抗饱和与多模式PID控制被引量：19
- 2015年
- 四旋翼无人机偏航运动能力比俯仰、滚转运动能力弱,因此在偏航运动上更容易出现执行器饱和.特别在外界干扰下,偏航常常出现饱和现象,对此从实际工程出发提出了一种多模式PID(MMPID)控制器,抑制偏航饱和,并保证在外界干扰情况下具有较好的偏航控制性能.首先,根据四旋翼无人机的动力学模型,设计了基于MMPID的偏航控制器.MMPID算法具有多模式特性,在满足一定条件时采取退饱和控制策略.其次,利用李亚普诺夫稳定理论证明了基于MMPID的偏航控制系统的稳定性.最后,通过四旋翼无人机偏航仿真实验比较了MMPID与变结构PID算法的抗饱和性能与偏航控制性能,结果表明MMPID算法具有明显的控制性能优越性.并且,通过四旋翼原型机实验验证了MMPID偏航控制器的有效性和鲁棒性.实验结果表明:在室内无干扰情况下,基于MMPID的偏航系统基本无执行器饱和现象,最终偏航角误差收敛到±0.05 rad;在室内加入干扰情况下,执行器退出饱和时间约10 s,偏航角误差收敛到±0.08 rad;在室外,偏航退饱和时间约5 s,偏航误差收敛到±0.13 rad.MMPID控制器有效地抑制了四旋翼无人机偏航运动上的执行器饱和,并可实现准确的偏航姿态控制和强鲁棒性.
- 彭程白越乔冠宇宫勋田彦涛
- 关键词：执行器饱和抗饱和
- 一种低雷诺数下的二维翼型及采用该翼型的旋翼
- 一种低雷诺数下的二维翼型及采用该翼型的旋翼，涉及空气动力学和流体力学领域，解决了现有的翼型及旋翼存在的升力小、气动性能差的问题。该翼型由前缘、第一上表面曲线、第一过渡曲线、凸起曲线、第二过渡曲线、第二上表面曲线、后缘、下...
- 高庆嘉白越宫勋孙强
- 文献传递
- 低雷诺数旋翼翼型设计及气动仿真被引量：4
- 2015年
- 研究了低雷诺数下薄圆弧旋翼的翼型,考虑其对高气动性能、高结构强度和便于制造和轻量化的要求,提出一种具有上凸结构的薄圆弧翼型。通过在翼型上表面增加凸起结构,增加部分弦长的翼型厚度并安装加强筋来提高翼型延展向的结构强度;设计出了最大厚度为4.3%、圆弧均匀厚度为2.5%、最大弯度为5.5%和均匀弯度为4.5%的薄圆弧翼型。采用基于二维定常、不可压缩Navier-Stoke方程的数值仿真方法计算了该翼型在雷诺数为40,000-100,000,迎角为-4°-12°下的气动性能,并获得了该翼型上下表面的压力系数分布线和速度矢量图。采用该翼型制作了直径为40cm,质量为15g,桨距为15.7cm的碳纤维旋翼;在悬停状态下完成了它的升力和结构强度试验。实验结果显示其性能满足使用要求。目前,研制的旋翼已成功地应用于某型多旋翼飞行器。
- 高庆嘉白越孙强赵柱赵常均宫勋
- 关键词：低雷诺数翼型设计气动性能仿真
- 多自由度运动控制系统调试方法
- 本发明涉及一种在多自由度运动控制应用背景下的控制系统调试方法，它解决现有运动控制系统调试复杂、被控对象模型辨识不准等问题。本发明中控制系统调试软件利用Matlab/Gui实现，控制系统调试软件安装在主机上，主机与运动控制...
- 付云博郭同健张立文宫勋
- 文献传递
- 基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制被引量：12
- 2015年
- 为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰动能力和鲁棒性;利用模糊系统的逼近性质和李雅普诺夫稳定性原理,设计相应的模糊自适应跟踪控制结构,证明了该控制结构的稳定性.飞行实验表明,应用该控制方法后,视轴稳定误差的均方值小于0.02°,跟踪给定位置信号的跟踪误差小于0.08°,完全能够满足多旋翼无人机机载云台的稳定跟踪控制.引入补偿控制后的扰动观测器补偿扰动能力明显提高,提出的控制方法具有较高的稳定跟踪精度.
- 王日俊白越续志军宫勋张欣田彦涛
- 关键词：扰动观测器跟踪控制模糊自适应稳定性
- 全向减震单自由度光电侦察平台装置
- 全向减震单自由度光电侦察平台装置，涉及低空遥感和航拍技术领域，解决了现有的光电侦察平台装置不能适用于微小型多旋翼无人飞行器的问题，该装置包括支撑架；与支撑架相连的支撑板；全向减震机构包括与支撑架相连的底座；与飞行器固定相...
- 高庆嘉白越宫勋孙强
- 文献传递
- 多旋翼姿态解算中的改进自适应扩展Kalman算法被引量：17
- 2014年
- 提出了一种改进的Sage-Husa自适应扩展Kalman滤波算法,用于保证多旋翼无人机在噪声统计特性未知且时变、振动为主要扰动源、姿态角高动态变化等飞行条件下飞行姿态角解算的精度与稳定性。该算法采用微机电系统陀螺仪实时动态解算的姿态角方差估计系统噪声方差;并采用自适应滤波算法在线估计量测噪声方差,从而保证滤波的精度与稳定性;同时引入滤波器收敛性判据,结合强跟踪Kalman滤波算法来抑制滤波发散。飞行实验与分析表明:改进算法解算的俯仰角与横滚角均方根误差分别为1.722°和1.182°,明显优于常规的Sage-Husa自适应滤波算法。实验还显示:改进的算法自适应能力强、实时性好、精度高、运行可靠,能够满足多旋翼无人机自主飞行的需要,若对参数进行适当修改,还可应用于其它动态性能要求较高的导航信息测量系统中。
- 张欣白越赵常均王日俊宫勋续志军
- 关键词：姿态解算自适应滤波
- 六旋翼无人机分立输入解耦装置及包含该装置的控制系统
- 一种六旋翼无人机分立输入解耦装置及包含该装置的控制系统。本发明涉及一种六旋翼无人机分立输入解耦装置，该装置包括系数矩阵M<Sub>co</Sub>存储模块；结构矩阵M<Sub>rel</Sub>存储模块；将系数矩阵与结构...
- 白越侯至丞宫勋高庆嘉孙强续志军
